差動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能分析.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,對(duì)機(jī)器人的研究受到廣泛的關(guān)注,特別是對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究。移動(dòng)機(jī)器人主要用于探索一些危險(xiǎn)和未知的環(huán)境地域,特別是對(duì)在復(fù)雜的道路地形下移動(dòng)機(jī)器人適應(yīng)性比一般的移動(dòng)機(jī)器人較強(qiáng)。為提高機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的實(shí)用性,本課題要求所研究的移動(dòng)機(jī)器人能夠適應(yīng)不同路況,既能在平坦的在路面上沿直線行走,又能夠在不規(guī)則的復(fù)雜環(huán)境中完成翻越臺(tái)階等任務(wù)。
　　本文主要內(nèi)容如下:
　　首先,本文綜合比較各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能和越障

2、能力,設(shè)計(jì)出一種新型的以差動(dòng)機(jī)構(gòu)作為傳動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人;給出機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)布局,分析差動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),并描述了該類型移動(dòng)機(jī)器人在翻越臺(tái)階時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài);分析機(jī)器人完成越障運(yùn)動(dòng)過程所要滿足的結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)條件;分析運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)器人重心位置變化的軌跡。
　　對(duì)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)以及越障運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析,利用拉格朗日方程建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,利用三維軟件建立實(shí)體模型,并運(yùn)用動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS中對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的平面運(yùn)動(dòng)以及翻越臺(tái)階