懸臂式六輪移動(dòng)機(jī)器人越障性能研究.pdf

1、鈷結(jié)殼的開采因其分布環(huán)境的復(fù)雜，不能沿用錳結(jié)核開采設(shè)備，必須研制鈷結(jié)殼開采專有技術(shù)和設(shè)備。 作為采礦設(shè)備的關(guān)鍵技術(shù)之一的行走裝置，行走于地形十分復(fù)雜和惡劣鈷結(jié)殼的富集區(qū)域，必須具備有優(yōu)良的可行駛性，機(jī)動(dòng)性，牽引性，穩(wěn)定性和可靠性，良好的附著性能和爬坡、越障、避障能力。行走裝置作為鈷結(jié)殼開采系統(tǒng)中的載體，它的正常行駛與否，直接決定著鈷結(jié)殼開采的成敗。而行走裝置中技術(shù)難度最大的是行走機(jī)構(gòu)和懸掛裝置，它們將對(duì)行走裝置的行駛性能產(chǎn)生至關(guān)

2、重要的影響。故行走方式和懸掛裝置以及作業(yè)平臺(tái)的研究顯得尤為重要和突出。 越障是衡量機(jī)器人或者采礦車行走機(jī)構(gòu)和懸掛裝置地形適應(yīng)能力的一個(gè)主要方面，另因富鈷結(jié)殼在海底分布環(huán)境的復(fù)雜性和特殊性，需要采礦車載體具有高的地形適應(yīng)能力和越障性能，同時(shí)對(duì)越障能力的分析也是移動(dòng)機(jī)器人或采礦車避障及路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)。故對(duì)采礦車載體——懸臂式六輪移動(dòng)機(jī)器人越障性能的分析具有重要實(shí)際意義。 本文主要對(duì)一種懸臂式鉸接結(jié)構(gòu)的六輪采礦車載體——懸臂式

3、六輪移動(dòng)機(jī)器人做了越障和地形適應(yīng)能力分析。 本文的主要內(nèi)容： 1．分析了懸臂式六輪移動(dòng)機(jī)器人越障包容條件和附著能力； 2．提出了兩種典型障礙路面——斜坡型障礙和階梯型障礙，基于動(dòng)力學(xué)分析原理，建立了懸臂式六輪移動(dòng)機(jī)器人在兩種典型障礙路面上的越障動(dòng)力學(xué)模型： 3．基于模型和Matlab軟件，從理論上計(jì)算了懸臂式六輪移動(dòng)機(jī)器人在不同鉸鏈位置參數(shù)下各輪極限越障坡度，并在此基礎(chǔ)上優(yōu)選了懸臂式六輪移動(dòng)機(jī)器人鉸鏈位置