變形輪移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、目前小型地面移動(dòng)機(jī)器人的質(zhì)量、體積、快速平穩(wěn)性、越障能力和運(yùn)行環(huán)境等多個(gè)因素間存在難以均衡的矛盾。本論文以小型地面移動(dòng)機(jī)器人為基礎(chǔ)，以設(shè)計(jì)具有高越障性能的地面移動(dòng)機(jī)器人為目標(biāo)，以環(huán)境適應(yīng)能力與越障能力為設(shè)計(jì)指標(biāo)，開(kāi)發(fā)具有高越障性能、質(zhì)量輕、體積小、成本低的小型地面移動(dòng)機(jī)器人。
　　在前期資料調(diào)研的基礎(chǔ)上，本論文共提出了三種小型地面移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。首先，基于異形輪設(shè)計(jì)思想，提出了半輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，半輪地面移動(dòng)機(jī)器人具有較好的越

2、障能力，同時(shí)具有較好的快速平穩(wěn)性;接著，基于變形輪設(shè)計(jì)思想，提出了傘形輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，傘形輪地面移動(dòng)機(jī)器人具有較好的越障能力，同時(shí)質(zhì)量輕、體積小、便于攜帶;最后，融合異形輪與變形輪設(shè)計(jì)思想，提出了變形輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，變形輪地面移動(dòng)機(jī)器人具有較強(qiáng)的越障能力，同時(shí)兼具變形輪與異形輪的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)上述三種設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析、越障過(guò)程分析以及通過(guò)Adams軟件對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行了常見(jiàn)路況的仿真分析，通過(guò)仿真研究了機(jī)器人可以通過(guò)溝壑的最