非平整地面六輪腿式自主移動(dòng)機(jī)器人越障特性分析與研究.pdf_第1頁(yè)
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1、本文主要研究非平整地面六輪腿式自主移動(dòng)機(jī)器人的越障運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模與控制的問(wèn)題。根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的工作要求，研制出可變形行走機(jī)構(gòu)的六輪腿式自主移動(dòng)機(jī)器人。建立了平整地面與非平整地面擾動(dòng)及越障的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，著重分析了六輪腿式自主移動(dòng)機(jī)器人越障原理和越障靜態(tài)穩(wěn)定性。提出了靜態(tài)穩(wěn)定性判據(jù)，用該判據(jù)分析了所研究機(jī)器人局部自主越障運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)性和穩(wěn)定性問(wèn)題，并且對(duì)穩(wěn)定性問(wèn)題中的車(chē)輪懸空現(xiàn)象進(jìn)行了初步探索。建立了基于車(chē)體坐標(biāo)系下六輪腿式自

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