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文檔簡介
1、該文對211AMCTB關節(jié)式移動機器人的系統(tǒng)結構和它的工作環(huán)境特點進行了深入的分析,對局部自主越障的相關問題進行了研究,研究結果對于開發(fā)實用的移動機器人系統(tǒng)具有重要的意義.該文針對211AMCTB移動機器人和城區(qū)環(huán)境的特點,設計了一種接觸式地形感知機構.它不受上述條件的影響,能在機器人到達之前可靠地探測到凸形地形,而且能夠獲得障礙的特征參數(shù).該文提出的以動態(tài)能量穩(wěn)定性為依據(jù),考慮機器人在不同姿態(tài)和機器人的動態(tài)特性來判斷機器人是否穩(wěn)定,得
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