智能炮管清洗機器人的研制.pdf

1、火炮在發(fā)射后會在身管內(nèi)殘留大量的物質(zhì)，這些物質(zhì)受高溫、高壓的作用會與管壁黏貼非常牢固，極不易清除，會導致身管內(nèi)壁的腐蝕，進而影響炮彈發(fā)射的準確性、可靠性并影響身管的使用壽命。這些殘留物主要依靠人工和機械擦拭的方法清除，設(shè)備笨重、智能化程度低，士兵勞動強度大，效率低，且清潔程度不高，不能滿足和適應現(xiàn)代化高科技戰(zhàn)爭的作戰(zhàn)要求。
　　 本課題來源于國防預研項目，基于嵌入式控制技術(shù)、圖像處理技術(shù)及模式識別技術(shù)，研制了智能炮管清洗機器人，

2、該機器人與火炮身管構(gòu)成一個柔性封閉系統(tǒng)，可實現(xiàn)清洗的智能化及管內(nèi)狀況的可視化，不僅極大地減輕士兵的勞動強度，而且可以有效提高火炮身管的維護保養(yǎng)水平和壽命，對提高部隊戰(zhàn)斗力具有較大的軍事和經(jīng)濟效益，具有廣闊的應用前景。
　　 本論文的主要內(nèi)容安排為：
　　 第一章闡述課題的背景與關(guān)鍵技術(shù)，介紹了國內(nèi)外管道機器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展方向。
　　 第二章按照主要性能和技術(shù)指標要求，完成了機械總體方案和控制系統(tǒng)總體方案的設(shè)計

3、。
　　 第三章完成了機器人機械部分主要部件的設(shè)計計算。
　　 第四章首先根據(jù)系統(tǒng)的要求進行了嵌入式處理器的選型，完成了控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計，然后設(shè)計了無刷直流電機驅(qū)動模塊，最后實現(xiàn)了嵌入式操作系統(tǒng)在本處理器上的移植。
　　 第五章進行了數(shù)字圖像采集模塊及處理模塊的器件選型和硬件設(shè)計。
　　 第六章介紹了全景環(huán)形畸變圖像矯正算法，研究了掛銅區(qū)域提取算法，并完成了模糊模式識別系統(tǒng)的設(shè)計。
　　 第