輪腿式移動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定性控制的研究.pdf

1、　　隨著社會(huì)的進(jìn)步和人類文明的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，特別是在一些危險(xiǎn)領(lǐng)域，機(jī)器人發(fā)揮了不可替代的作用。結(jié)合著本課題的研究背景，綜合了輪式移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)迅速、靈活的特點(diǎn)及腿式移動(dòng)機(jī)器人越障能力強(qiáng)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種輪腿式結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)其移動(dòng)過程中車身的穩(wěn)定性控制做了研究，并通過計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了控制效果，論文主要?jiǎng)?chuàng)新性工作包括以下幾部分：
　　首先，根據(jù)課題研究背景設(shè)計(jì)出一種輪腿式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人共用五個(gè)電機(jī)可

2、以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)、越障、調(diào)整橫滾角、俯仰角等多個(gè)動(dòng)作，功耗低而且控制簡單，即使在非平整路面也具有較強(qiáng)的通過能力。
　　其次，結(jié)合傳統(tǒng)控制方法中的 PID 控制與智能控制方法中的模糊控制的優(yōu)點(diǎn)，采用模糊自適應(yīng)PID參數(shù)的控制方法作為機(jī)器人的穩(wěn)定性控制策略。另外，通過對(duì)控制策略進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)仿真分析驗(yàn)證了其具有控制精度高、實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn)，基本上可以滿足機(jī)器人的穩(wěn)定性控制的要求。
　　最后，將機(jī)器人模型引入 ADAMS 與 M