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文檔簡介
1、本文以深圳德普施科技公司生產(chǎn)的DRROB604 六足機器甲蟲為對象,在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,研究了該教學(xué)六足機器甲蟲穩(wěn)定爬行的基本步態(tài),并進(jìn)行了軟件運動仿真和實物運動檢驗。
首先,分析了DRROB604六足機器甲蟲的機械結(jié)構(gòu),建立了單腿的腿部運動學(xué)方程,在此基礎(chǔ)上對該六足機器甲蟲整體進(jìn)行了運動學(xué)正解和反解分析。
其次,對該六足機器甲蟲的基本步態(tài)進(jìn)行了研究,包括三角定點轉(zhuǎn)彎步態(tài)、三角直行步態(tài)和蟹行步態(tài);以及由基本
2、步態(tài)組成的復(fù)合步態(tài),包括避障步態(tài)和巡線步態(tài)。給出了不同步態(tài)下單組步態(tài)最大轉(zhuǎn)動角度、最大跨距和最大平移距離等參數(shù),并給出了每個步態(tài)中各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度參數(shù)。
然后,利用ADAMS軟件對六足機器甲蟲進(jìn)行了建模,將基本步態(tài)參數(shù)代入其中進(jìn)行了理論仿真,仿真實驗結(jié)果表明了基本步態(tài)在理論上的正確性;其次將基本步態(tài)編寫為DRROB604六足機器甲蟲運動控制程序,對該六足機器甲蟲進(jìn)行了爬行實驗,并針對實驗中由于間隙等機械結(jié)構(gòu)帶來的運動誤差進(jìn)
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