大型重載液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人的步態(tài)控制研究.pdf_第1頁
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1、地震后路況存在地形不規(guī)則、崎嶇不平、較高的障礙物或涉水路面等非結(jié)構(gòu)環(huán)境，限制了輪式和履帶式運(yùn)輸工具的應(yīng)用。目前，震后救災(zāi)需要依靠人力，導(dǎo)致救援效率較低。災(zāi)后救援黃金時(shí)間只有72小時(shí)，如何提高救援效率，成為急需解決的課題。
　　針對(duì)震后救援問題，本文研制的大型重載液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人不但能重載移動(dòng)而且具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，能夠解決非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的重載運(yùn)輸問題。主要研究內(nèi)容如下：
　?。?）研制了大型重載液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人樣機(jī)(長

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