大型重載六足機器人的結構設計與分析.pdf

1、六足機器人是一種典型的機器人，與輪式和履帶式機器人相比，具有更好的機動性和適應復雜地形的能力，其研究具有重要的科學意義和實際應用價值。為了實現在山地等復雜路面上作業(yè)及運輸物資的目的，本文設計了可應用于復雜地形的大型重載六足機器人。
　　近年來，六足機器人技術成為機器人研究領域的核心。大自然中適者生存的法則造就了生物種群及其獨有的、針對不同環(huán)境條件的巧妙適應方法，例如陸地生物腿部的行走方式。作者捕捉其中要素特點，并考慮到六足的穩(wěn)定性

2、優(yōu)勢，進而研發(fā)出六足機器人腿部結構。
　　本文的研究工作主要包括：第一，介紹了足式機器人的發(fā)展概況，對大型重載六足機器人的構形設計、平面及空間運動學、理論建模、運動規(guī)劃、結構有限元模型等方面進行了深入探討和分析。類比挖掘機動臂的結構特點，從仿生的角度，借助自然界中六足昆蟲的結構特點，應用液壓驅動方式，實現了六足機器人單腿的三個自由度。第二，綜合六足的控制和CAE技術，對機構運動特性、關節(jié)的鉸點位置進行優(yōu)化設計。第三，應用有限元分析

3、法分析集成組件的剛度與強度。通過對開口處應力分析并采取有效補救措施，得知在大腿側板焊接加強板和L型折彎板可大大提高開口處抗彎剛度和抗彎扭強度，這一點在今后大型重載機器人的研制中起到關鍵作用。第四，通過實驗對其在復雜環(huán)境中的應用進行了研究。實現了大型重載六足機器人在工作時能進行性能預測的目標，從而使科研成本和工作損耗降低，為今后的研發(fā)工作打下基礎。
　　本文最后總結了研究進行的過程和內容，對文章撰寫中的不足之處進行說明，并展開對新型