激光機器人待加工零件三維掃描測量.pdf

1、激光再制造機器人是面向21世紀的先進修復手段。隨著再制造行業(yè)不斷發(fā)展，待修復的零部件復雜程度和加工精度越來越高，修復難度越來越大。目前激光加工機器人普遍缺乏機器視覺功能和離線編程能力。為了提高修復效率，實現(xiàn)修復自動化，須獲取它們的尺寸、形貌、位置及缺損信息，而且還需要對加工過程進行監(jiān)控。因此，為激光再制造機器人研究一套視覺系統(tǒng)顯得尤為重要。
　　 文中詳細介紹了雙目立體視覺原理，系統(tǒng)數(shù)學模型，標定，匹配和重建。主要包括以下內(nèi)容：

2、
　　 一、設(shè)計了一種成本低廉的平面靶標，針對新靶標提出了一種適用于激光機器人立體視覺的全自動標定方法。該方法能夠自動進行單相機內(nèi)外參數(shù)，雙目相機相對位置參數(shù)，機器人末端與雙目相機之間的手眼關(guān)系標定。與傳統(tǒng)方法比較，新方法實現(xiàn)了全自動標定，具有更高的精度。
　　 二、根據(jù)極線幾何理論提出了一種快速而且簡單的結(jié)構(gòu)光匹配算法，能夠確保極高的匹配精度，不需要其他輔助設(shè)備或標記，運算量小，滿足實時性要求。
　　 三、提出