空間大型機(jī)械臂末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)的研究.pdf

1、空間機(jī)械臂是應(yīng)用于在軌服務(wù)技術(shù)中的重要工具,末端執(zhí)行器作為空間機(jī)械臂的執(zhí)行部件,在其中起著至關(guān)重要的作用。本文設(shè)計(jì)的末端執(zhí)行器為具有聯(lián)動(dòng)鎖緊功能的三爪式結(jié)構(gòu),在該機(jī)械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)了空間機(jī)器人末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。對(duì)末端執(zhí)行器進(jìn)行的捕獲實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該末端執(zhí)行器能夠?qū)δ繕?biāo)載荷進(jìn)行有效捕獲。
　　首先,本文實(shí)現(xiàn)了空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)的研制。著重闡述了末端執(zhí)行器的電源系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。針對(duì)惡劣

2、太空環(huán)境下電氣系統(tǒng)容易發(fā)生單粒子翻轉(zhuǎn)的問(wèn)題,本文在電源端進(jìn)行了單粒子防護(hù)的研究,提高了系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性和可靠性。
　　其次,本文對(duì)末端執(zhí)行器基于TSC695F+FPGA處理器結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。TSC695F處理器主要實(shí)現(xiàn)傳感器的信息融合、故障處理、軌跡規(guī)劃和電機(jī)控制等算法,FPGA處理器接受TSC695F的控制指令,實(shí)現(xiàn)傳感器的信息采集和電機(jī)驅(qū)動(dòng)功能,并為T(mén)SC695F提供與中央控制器的通信接口。這種結(jié)構(gòu)使得TSC69