仿人機械臂的末端執(zhí)行器的運動學與力學分析.pdf

1、隨著科技的進步，社會經濟的發(fā)展，機械手的應用領域在不斷的擴大，已經從工業(yè)領域應用到日常生活當中。因此為了提高殘疾人（特指上肢殘疾）的生活質量和增強在日常生活中的自理能力，本課題以仿人機械臂的末端執(zhí)行器（簡稱機械手）為研究對象，研制出能夠替代人手完成日常生活中的一些事情和結構相對簡單的仿人機械手，從而達到所需的功能要求。具體內容如下：
　?。?）從仿生學的角度出發(fā)，對仿人機械手的結構進行綜合分析，確定了包括一個手掌、三個手指、指節(jié)連

2、桿以及推盤等的機械手結構，并利用SolidWorks軟件建立三維實體模型。
　?。?）從運動學角度出發(fā)，建立運動學模型，對機械手進行了運動學分析?；谶\動學分析的理論基礎，運用MATLAB/Simulink軟件進行了運動學仿真，確定了機械手各個構件在任意時刻的位置、角速度、角加速度以及末端位置的運動軌跡，并對仿真結果進行了分析，得出了機械手運動平穩(wěn)的結論，表明設計合理。
　?。?）本文對機械手進行了基本的受力分析，得出了機械