家禽凈膛機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計與分析.pdf

1、人工方式掏取家禽內(nèi)臟生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，安全隱患大，采用智能凈膛機械手可以很好地解決這些問題，使家禽加工自動化程度得到顯著提高，機械手可以較為靈活地掏取家禽內(nèi)臟，保證凈膛效率和減少內(nèi)臟破損。目前我國在家禽加工裝備領(lǐng)域的研究較為缺乏，應(yīng)用于家禽自動凈膛技術(shù)的機械手種類較為單一，適應(yīng)性較差，課題關(guān)于家禽凈膛機械手手指的設(shè)計與仿真分析可以為家禽凈膛加工領(lǐng)域提供經(jīng)驗和參考。
　　本文研究的機械手末端執(zhí)行器采用一種多自由度腱繩齒輪驅(qū)

2、動的連桿結(jié)構(gòu)，通過對末端執(zhí)行器幾何建模及運動學(xué)、裝配接觸強度仿真模擬，明確裝置運動能力和力學(xué)性能，評估機械手指的工作能力，為配合機械手臂的運動和路徑實現(xiàn)家禽凈膛提供技術(shù)支持。本文對結(jié)構(gòu)模型進行虛擬裝配，分析出零部件結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理性，避免手指之間發(fā)生干涉；使用D-H法建立手指的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型，利用Matlab Robotics Toolbox工具箱相關(guān)計算功能，對模型進行目標解析，驗證模型的可靠性，在此基礎(chǔ)上，采用蒙卡特羅法和定步距角法得