基于ARM9和RTLinux的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文介紹了一個(gè)基于ARM9和RTLinux的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用上下位機(jī)結(jié)構(gòu)，通過(guò)CAN總線連接。上位機(jī)運(yùn)行Linux2.6+RTLinux，一方面可以充分利用Linux的開放性以及在支持圖形界面，網(wǎng)絡(luò)通信，多媒體等外部設(shè)備方面的強(qiáng)大功能，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的開發(fā)。另一方面，通過(guò)RTLinux實(shí)時(shí)補(bǔ)丁又可以彌補(bǔ)原來(lái)Linux系統(tǒng)在實(shí)時(shí)性方面的不足，確保數(shù)控功能的可靠。含有運(yùn)動(dòng)控制芯片的下位機(jī)能在不增加硬件接口復(fù)雜度的情況下完成運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)

2、現(xiàn)類似PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡的數(shù)控功能。另外采用上下位機(jī)結(jié)構(gòu)，并通過(guò)CAN總線通信也便于系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)與調(diào)試，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的開發(fā)。
　　 本論文主要進(jìn)行了以下工作：
　　 1．構(gòu)建了一個(gè)嵌入式系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，并選擇了系統(tǒng)的軟硬件平臺(tái)，劃分了功能模塊。
　　 2．完成了在S3C2410平臺(tái)下Linux2.6內(nèi)核和RTLinux實(shí)時(shí)補(bǔ)丁的移植。
　　 3．實(shí)現(xiàn)了G代碼解釋器的開發(fā)和加工流程仿真。
　　

3、 4．分析了RTLinux的基本結(jié)構(gòu)、通信機(jī)制及實(shí)時(shí)中斷控制機(jī)制，并應(yīng)用到實(shí)際系統(tǒng)的開發(fā)中。
　　 5．分析SM5004運(yùn)動(dòng)控制芯片的基本功能及插補(bǔ)算法的實(shí)現(xiàn)。
　　 6．在Linux2.6、RTLinux和無(wú)操作系統(tǒng)下編制了相應(yīng)驅(qū)動(dòng)程序。
　　 7．定義了CAN總線的高層通信協(xié)議，用以完成上下位機(jī)間的數(shù)據(jù)通信。
　　 8．在一個(gè)三軸數(shù)控銑床上構(gòu)建了一個(gè)測(cè)試平臺(tái)。用AutoCAD軟件設(shè)計(jì)的零件模型，通過(guò)