篤斯越桔采摘機械手機構設計運動學分析.pdf

1、篤斯越桔果實采摘是其生產過程中的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動生產率和作業(yè)質量，改善工作環(huán)境，降低勞動強度，實現采摘作業(yè)機械化、自動化和智能化，基于篤斯越桔的生物學特性，設計了篤斯越桔采摘機械手，并進行了運動學分析及仿真。
　　根據篤斯越桔的生物學特性和機械手機構選型原則，確定了該機械手為具有兩個轉動關節(jié)和兩個移動關節(jié)的四自由度機械手，以工作空間和桿件結構尺寸為目標，并且結合實際工作方式確定了機械手的結構尺寸參數。
　　采用Denav

2、it-Hartenberg法建立了篤斯越桔采摘機械手桿件坐標系，通過齊次變換矩陣建立了正運動學與逆運動學方程，獲得了篤斯越桔采摘機械手的雅克比矩陣，是機械手運動學分析、仿真的基礎。
　　采用蒙特卡洛法對篤斯越桔采摘機械手的工作空間進行了仿真，應用Matlab軟件編程得出了機械手的可達空間范圍的仿真結果，工作空間截面區(qū)能夠覆蓋果實生長范圍，內部工作點密集且分布均勻，滿足采摘要求。
　　規(guī)劃了篤斯越桔采摘機械手關節(jié)空間的仿真軌跡