昆蟲式六腿機器人控制系統設計.pdf

1、論文從實際出發(fā),在分析了國內外機器人、腿式機器人、娛樂機器人的現狀后,為圖面向國內消費者設計一種昆蟲式六腿機器人的平臺,以具有一定智能的機器人產品占領國內高檔娛樂機器人的市場.論文從控制角度,設計了一種分層結構的昆蟲式六腿機器人控制系統.完成了基本的硬件設計,包括主從控制器設計、主從通訊設計、延時及驅動電路設計、傳感器及其信號處理的設計,并在主從控制器上留出了可擴展的接口.論文簡單討論了昆蟲式六腿機器人的結構,建立了包括腿坐標、體坐標及

2、運動方向坐標的一套坐標系,并研究了坐標變換.采用模糊控制算法對關切位置控制進行了研究,分析了模糊推理機在數字單片機中的實現,并利用MATLAB的模糊工具箱進行了仿真研究.步態(tài)是六腿機器人的一個重要的方面,論文涉及六腿機器人步態(tài)研究的一些基本概念,討論了用相對運動的原理研究步態(tài)算法的方法,并給出了一種簡單的三角步態(tài)的實現.就一些設計及算法的實現,論文中給出了部分的程序框圖;對于主從通訊,在Motorola的SCI系統基礎上進行了詳細的設計