六足機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、針對國內(nèi)用于大負(fù)載物資運(yùn)輸?shù)牧銠C(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)缺乏的問題,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一款具有很高實(shí)時(shí)性和可靠性的六足機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用主從應(yīng)答模式對三維力系統(tǒng)和單足控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,包含模式控制機(jī)制、步態(tài)規(guī)劃控制機(jī)制和安全控制機(jī)制,采用高速率、高可靠性的CAN總線通信,使系統(tǒng)能完成六足機(jī)器人正常步態(tài)行走的控制任務(wù)和各步態(tài)間自由切換的控制任務(wù),而且具有很強(qiáng)的安全性、可靠性和實(shí)時(shí)性。
　　從需求分析的角度闡述了六足機(jī)器人需要完成的功能

2、,通過對運(yùn)動控制系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境的分析,結(jié)合系統(tǒng)需要滿足的性能指標(biāo),詳細(xì)闡述了運(yùn)動控制系統(tǒng)為完成六足機(jī)器人行走控制任務(wù)應(yīng)該具有的功能模塊,以及各功能模塊的具體任務(wù)。
　　運(yùn)用自頂向下的設(shè)計(jì)思路,分析運(yùn)動控制系統(tǒng)的內(nèi)部設(shè)計(jì),給出了系統(tǒng)的任務(wù)和中斷劃分,以及從運(yùn)動控制系統(tǒng)同步機(jī)制設(shè)計(jì)、運(yùn)動控制系統(tǒng)控制邏輯設(shè)計(jì)和運(yùn)動控制系統(tǒng)通信設(shè)計(jì)三個(gè)方面,詳細(xì)闡述了整個(gè)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原理和過程。
　　根據(jù)運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),詳細(xì)描述了系統(tǒng)各個(gè)模