基于Internet的多雙足機(jī)器人監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展，通過(guò)Internet遠(yuǎn)程控制機(jī)器人已經(jīng)成為一種趨勢(shì)。人們不必再親臨工作現(xiàn)場(chǎng)，通過(guò)一臺(tái)聯(lián)網(wǎng)的PC機(jī)便可以隨時(shí)隨地對(duì)分布于不同地點(diǎn)的機(jī)器人進(jìn)行控制。本文將網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和多雙足機(jī)器人控制技術(shù)相結(jié)合，開(kāi)發(fā)出了基于Internet的多雙足機(jī)器人監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)。系統(tǒng)由多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)和多雙足機(jī)器人視頻監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等兩個(gè)子系統(tǒng)所構(gòu)成。通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制子系統(tǒng)，Internet網(wǎng)絡(luò)上的用戶(hù)可以對(duì)系統(tǒng)中的任意一個(gè)機(jī)器人進(jìn)行單獨(dú)的動(dòng)作

2、控制，也可以同時(shí)對(duì)分布于網(wǎng)絡(luò)不同地點(diǎn)的多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行一致性控制。通過(guò)視頻監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)，用戶(hù)還可以對(duì)各機(jī)器人所處的工作環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，根據(jù)機(jī)器人工作環(huán)境的變化對(duì)機(jī)器人的行為做出實(shí)時(shí)調(diào)整。
　　本文的主要工作及研究成果如下：
　　1.介紹了機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制方面的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，闡明了本課題的研究意義。
　　2.通過(guò)對(duì)系統(tǒng)功能模塊的劃分，結(jié)合雙足機(jī)器人控制體系，確定了多雙足機(jī)器人監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)的工作模式以及總的體系結(jié)構(gòu)。

3、>　　3.基于UDP通信協(xié)議和Socket網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制子系統(tǒng)，具體工作包括設(shè)計(jì)系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)各種消息類(lèi)型的格式，在Linux環(huán)境下用C語(yǔ)言編寫(xiě)網(wǎng)絡(luò)控制服務(wù)器軟件以及在Window環(huán)境下用C++編寫(xiě)網(wǎng)絡(luò)控制客戶(hù)端軟件。
　　4.基于TCP通信協(xié)議設(shè)計(jì)和Socket網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù)開(kāi)發(fā)了多雙足機(jī)器人視頻監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)，具體工作包括設(shè)計(jì)視頻播放方案，在Linux環(huán)境下用C語(yǔ)言編寫(xiě)視頻采集與傳輸服務(wù)器軟件以及在Wind

4、ow環(huán)境下采用DirectShow技術(shù)、結(jié)合MFC編程框架開(kāi)發(fā)視頻顯示客戶(hù)端軟件。
　　5.針對(duì)本文所設(shè)計(jì)多雙足機(jī)器人監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析。首先進(jìn)行了多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)功能測(cè)試實(shí)驗(yàn)，然后進(jìn)行了多雙足機(jī)器人視頻監(jiān)測(cè)系統(tǒng)功能測(cè)試實(shí)驗(yàn)，最后進(jìn)行多雙足機(jī)器人一致性控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在Internet網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，通過(guò)多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制子系統(tǒng)，用戶(hù)可以對(duì)系統(tǒng)中的單個(gè)機(jī)器人進(jìn)行單獨(dú)控制，也可對(duì)系統(tǒng)中的多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行一