四足仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本論文針對(duì)目前四足機(jī)器人普遍存在的問(wèn)題，著重開(kāi)展四足仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究，主要內(nèi)容如下： 1．在對(duì)國(guó)內(nèi)外四足機(jī)器人研究現(xiàn)狀調(diào)研、分析的基礎(chǔ)上，提出了四足仿生機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案；通過(guò)對(duì)四足哺乳類(lèi)動(dòng)物——狗的生理結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了仿生物四足機(jī)器人試驗(yàn)樣機(jī)；根據(jù)四足仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的功能要求，確定了遞階分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；針對(duì)控制系統(tǒng)信息傳輸?shù)奶攸c(diǎn)和要求，設(shè)計(jì)了基于CAN總線和串口的數(shù)據(jù)通信方案。 2．開(kāi)展仿生CPG算

2、法的研究，采用該算法實(shí)現(xiàn)了四足仿生機(jī)器人多關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制器，處理器采用數(shù)字信號(hào)處理芯片(DSP)，完成算法的高速求解。 3．針對(duì)機(jī)器人單關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制，設(shè)計(jì)了集直流電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制和驅(qū)動(dòng)于一體的關(guān)節(jié)伺服控制器。硬件上采用單片機(jī)AT89S52、電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制專(zhuān)用芯片LM629、智能集成功放電路LMD18245和增量式光電編碼器來(lái)構(gòu)成全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)。 4．編寫(xiě)了實(shí)時(shí)性較強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件，主要包括CP