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文檔簡介
1、四足機器人的環(huán)境適應(yīng)性強，可以靈活應(yīng)對各種自然界中所存在的大量輪式機器人無法適應(yīng)的復(fù)雜環(huán)境，對于復(fù)雜地形環(huán)境中的各類作業(yè)任務(wù)有著廣闊的應(yīng)用前景。而快速靈活的機器人運動控制可以進一步增強四足機器人作業(yè)能力，因此開展四足機器人動態(tài)穩(wěn)定的運動控制研究具有重要意義。
本文基于“赤兔”四足機器人，研究其跑跳運動中連續(xù)穩(wěn)定的運動規(guī)劃與控制方法。主要研究內(nèi)容與成果包括以下幾個部分:
1.機器人建模。根據(jù)虛擬模型控制理論，構(gòu)建機器人
2、身體與腿部模型，完成關(guān)節(jié)力矩與地面作用力之間的換算。同時，根據(jù)卡爾曼濾波算法給出了機器人運動速度估計方法，為實現(xiàn)穩(wěn)定的前向速度控制奠定基礎(chǔ)。
2.小跑運動規(guī)劃與控制。針對小跑運動特點，提出小跑運動的地面作用力分配方法，解決地面作用力分配策略中的欠驅(qū)動約束，并給出機器人小跑運動規(guī)劃與控制策略，在實物四足機器人上實現(xiàn)連續(xù)穩(wěn)定的小跑運動。
3.跳躍運動規(guī)劃與控制。針對跳躍運動特點，提出“豎直虛擬彈簧”控制律與“運動相位”計
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