四足仿生機(jī)器人高速步態(tài)規(guī)劃方法研究.pdf

1、從仿生學(xué)的角度出發(fā)，通過(guò)調(diào)研足式動(dòng)物行走和奔跑的運(yùn)動(dòng)模式及特點(diǎn)，定性得出可應(yīng)用于四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的仿生學(xué)依據(jù)?；诖颂岢鲆环N非勻速足端軌跡的生成方法，并設(shè)計(jì)了動(dòng)力學(xué)仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明，基于仿生學(xué)的足端軌跡規(guī)劃可有效的減小四足機(jī)器人足端打滑程度，提高行走速度;且非勻速的軌跡規(guī)劃可有效的降低四足機(jī)器人著地時(shí)足底受到的地面沖擊力，對(duì)改善機(jī)器人trot步態(tài)下的行走效果，提高機(jī)器人行走的穩(wěn)定性有重要作用。
　　論文完成的工作如下:

2、
　　1)進(jìn)行了仿生學(xué)調(diào)研，總結(jié)出足式動(dòng)物行走和奔跑的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，得出在規(guī)劃四足機(jī)器人的足端軌跡時(shí)應(yīng)考慮的因素及基本原則。
　　2)基于仿生學(xué)的研究結(jié)論，提出了一種非勻速足端軌跡的生成方法，即，給定軌跡上2個(gè)基本點(diǎn)和其他n-2個(gè)點(diǎn)的時(shí)間和相位，求解(ψ)角的n-1次多項(xiàng)式表達(dá)式，生成用極坐標(biāo)表示的速度連續(xù)變化的足端軌跡表達(dá)式。
　　3)采用運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和CPG相結(jié)合的控制方法規(guī)劃了四足機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡，建立了單腿軌跡模