投球機(jī)器人的研制.pdf

1、機(jī)器人的出現(xiàn)及發(fā)展,已經(jīng)使傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的面貌發(fā)生了根本性的變化,使人類的生產(chǎn)方式從手工作業(yè)、機(jī)械化、自動(dòng)化跨入了智能化的新時(shí)代.為了提高全民科技素質(zhì),展示全國大學(xué)生機(jī)器人制作的高新技術(shù)水平,中央電視臺(tái)特舉辦了—年一度的機(jī)器人大賽.該論文來源于北京郵電大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的一個(gè)科研項(xiàng)目.該項(xiàng)目為參加2003年中央電視臺(tái)"太空征服者"機(jī)器人大賽而設(shè)計(jì)和制作投籃機(jī)器人.該論文按照機(jī)器人系統(tǒng)的各組成部分分別介紹了基于比賽的投球機(jī)器人的總體機(jī)構(gòu)、控制

2、系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).重點(diǎn)研究了機(jī)器人的控制系統(tǒng)以及機(jī)器人快速直線行走的控制.全文共五章,第一章是緒論,對(duì)課題研究的國內(nèi)外背景、機(jī)器人及計(jì)算機(jī)控制的一般研究內(nèi)容、課題來源、課題研究的目標(biāo)方法及主要任務(wù)進(jìn)行了介紹.第二章是投球機(jī)器人的總體規(guī)劃,介紹了用于參賽的機(jī)器人制作原則及目的,進(jìn)行了手動(dòng)機(jī)器人和自動(dòng)機(jī)器人的總體機(jī)械設(shè)計(jì),控制設(shè)計(jì),進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析.在手動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中,采用了四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)瞄準(zhǔn)的新方法,經(jīng)過校驗(yàn)計(jì)算,滿足要求.在自動(dòng)機(jī)器

3、人設(shè)計(jì)中,采用了獨(dú)特的連鎖反應(yīng)式的機(jī)構(gòu)來設(shè)計(jì)機(jī)器人手臂、手爪,效果很好.第三章是控制系統(tǒng)及硬件實(shí)現(xiàn),對(duì)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及具體硬件的選取和設(shè)計(jì)作了較為詳細(xì)的敘述,并設(shè)計(jì)出了控制系統(tǒng)的電路板.第四章是程序設(shè)計(jì)及系統(tǒng)調(diào)試結(jié)果分析,對(duì)系統(tǒng)調(diào)試結(jié)果進(jìn)行了分析并提出了相應(yīng)的解決措施.第五章是以直流電機(jī)取代步進(jìn)電機(jī)的思考與研究,在己研制的機(jī)器人利用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制所存在問題的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步研究了如何讓機(jī)器人以最快的速度定位比賽場(chǎng)地中心,如何走好選定的線