防爆機器人系統(tǒng)平臺的研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文主要針對防爆機器人系統(tǒng)進行結(jié)構(gòu)分析研究，研制出適合室外移動的履帶式移動平臺，其特點為結(jié)構(gòu)緊湊，布置合理；能夠完成避障、越障及一些特定功能。研制出防爆機器人作業(yè)型手臂。主要在機器人輕量化、手臂結(jié)構(gòu)具有自鎖能力的關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)和手臂尺寸優(yōu)化選擇方面進行了設(shè)計。 通過對作業(yè)型手臂的研究，給出了手臂的運動算法，實現(xiàn)了防爆機器人在三維空間中對危險物品的簡單處理；用Matlab軟件進行了運動仿真試驗。 對防爆機器人的整體運動特性進行了

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