排爆機器人行走控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、研制排爆機器人代替人工從事危險彈藥處理和爆炸物排除作業(yè)，對于降低危險系數(shù)，避免人員傷亡，提高國家軍隊和警務部門的排爆處理能力具有重大意義。排爆機器人大多采用直流電機驅(qū)動系統(tǒng)，而交流電機驅(qū)動系統(tǒng)的研發(fā)和應用相對落后。但是，交流驅(qū)動因其性能高、可靠性好、成本低等優(yōu)點，是驅(qū)動控制系統(tǒng)未來的發(fā)展方向。
　　課題來源于軍隊重點建設(shè)計劃下的“863”項目，是中科院智能機械研究所、河北工業(yè)大學以及合肥工業(yè)大學三家科研機構(gòu)聯(lián)合研制。
　　本

2、課題基于交流牽引電機控制器當前的發(fā)展水平和未來的研究方向，從機器人項目需求出發(fā)，著眼于理論、技術(shù)創(chuàng)新以及工程實現(xiàn)。本文闡述了排爆機器人行走控制系統(tǒng)的設(shè)計思想，研究并實現(xiàn)基于轉(zhuǎn)子磁場定性的高性能矢量控制方法，針對電機在線參數(shù)辨識困難提出了混沌粒子群優(yōu)化算法的辨識方法。課題選用英飛凌單片機SAK-XE162FN-16F80L為控制芯片，研制出交流牽引電機控制器，構(gòu)成排爆機器人的兩個行走履帶驅(qū)動單元，實現(xiàn)了機器人行走、轉(zhuǎn)向、爬坡等一系列設(shè)計性