機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的研制.pdf

1、通過Internet網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控是機(jī)器人控制研究領(lǐng)域一個(gè)重要的研究方向.為了開展這一方向的研究,同時(shí)為了提高機(jī)器人設(shè)備的利用率,讓學(xué)生能通過網(wǎng)絡(luò)開展異地機(jī)器人控制課程實(shí)驗(yàn),中南大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室立項(xiàng)研制了兩臺實(shí)驗(yàn)機(jī)器人,并且設(shè)計(jì)出了機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)方案.根據(jù)該方案實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控原型系統(tǒng),用于機(jī)器人控制課程實(shí)驗(yàn),并作為智能控制方法和先進(jìn)控制算法的研究平臺.本文首先研究了傳統(tǒng)的基于Web的工業(yè)現(xiàn)場監(jiān)控方案,在此基礎(chǔ)上提

2、出基于CORBA和JSP/JavaBean技術(shù)的機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)方案,解決傳統(tǒng)遠(yuǎn)程控制結(jié)構(gòu)在可擴(kuò)展性、通用性等方面的問題,實(shí)現(xiàn)了Web技術(shù)與CORBA技術(shù)在工業(yè)控制領(lǐng)域的應(yīng)用;其次,本論文對SR機(jī)器人的PCI通信控制方式和PR機(jī)器人的串口通信控制方式進(jìn)行了詳細(xì)分析,利用JAVA語言設(shè)計(jì)和開發(fā)了兩臺機(jī)器人在CORBA結(jié)構(gòu)環(huán)境下的遠(yuǎn)程監(jiān)控軟件;本文還對網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸延遲進(jìn)行了實(shí)際測量,對網(wǎng)絡(luò)延時(shí)對系統(tǒng)性能的影響進(jìn)行了理論分析,提出了機(jī)器人