基于LEGO組件的“機器人實驗室”系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、機器人技術(shù)的發(fā)展是一個國家高科技水平和工業(yè)自動化程度的重要標(biāo)志和體現(xiàn)，機器人在當(dāng)前生產(chǎn)生活中的應(yīng)用越來越廣泛，正在替代人發(fā)揮著日益重要的作用，是備受當(dāng)今世界關(guān)注的熱點課題。近年來機器人技術(shù)向著機械結(jié)構(gòu)模塊化、可重構(gòu)化的方向發(fā)展，利用模塊化組件研究機器人技術(shù)成為機器人研究的一種新方法。 基于LEGO組件的“機器人實驗室”系統(tǒng)將LEGO組件引入了機器人技術(shù)的研究中，為機器人技術(shù)的研究和展示提供了一個平臺，在系統(tǒng)的設(shè)計過程，本文針對機

2、器人的導(dǎo)航和定位技術(shù)，路徑規(guī)劃，人機接口技術(shù)進行了深入研究和探討。 本文在閱讀大量機器人技術(shù)文獻的基礎(chǔ)上，分析了機器人導(dǎo)航和定位的常用方法和特點，針對系統(tǒng)的的導(dǎo)航定位問題，提出了黑線導(dǎo)航人工路標(biāo)定位方法、軌道導(dǎo)航角度傳感器測距定位方法；接下來在歸納現(xiàn)有路徑規(guī)劃方法的特點后，改進了基于目標(biāo)點已知的最短路徑搜索算法-Dijkstra算法，針對目標(biāo)點未知的全覆蓋路徑搜索，提出了一種基于柵格法的全覆蓋路徑搜索算法，并通過仿真實驗驗證了算