基于RFID的機器人控制與定位系統(tǒng)研究.pdf

1、射頻識別(RFID)技術(shù)是近年來興起的一門自動識別技術(shù)。與傳統(tǒng)的條形碼、接觸式IC卡等不同，射頻識別技術(shù)利用無線射頻方式，進行非接觸雙向數(shù)據(jù)通信，以達到識別和交換數(shù)據(jù)的目的。RFID具有完成識別工作時無須人工干預(yù)，且不易損壞等優(yōu)點，適合于實現(xiàn)系統(tǒng)的自動化。將RFID技術(shù)應(yīng)用到智能機器人上，利用RFID標(biāo)簽給機器人提供更多的信息，從而更好地控制機器人按照既定目標(biāo)到達目的地；結(jié)合標(biāo)簽的唯一性，給裝有RFID閱讀器的機器人定位。 本文

2、結(jié)合國家自然科學(xué)基金和湖北省青年杰出人才基金項目的需求，提出了基于RFID的機器人運動控制與定位系統(tǒng)這一研究課題。文章首先對RFID技術(shù)作了較詳細的介紹，包括RFID的系統(tǒng)概況、應(yīng)用和識別率問題等，在此基礎(chǔ)上引出了本研究的重點：將RFID閱讀器裝備到機器人小車上，對機器人的運動控制進行實驗研究。同時，文章在現(xiàn)有RFID定位技術(shù)的研究基礎(chǔ)上，對基于RFID和RSSI的移動機器人定位算法進行了研究。 本課題的研究，取得了如下的成果：

3、 (1)詳細分析了射頻識別技術(shù)在機器人上的應(yīng)用，研究了基于射頻識別技術(shù)的定位算法和定位估計理論； (2)將RFID閱讀器裝備到機器人小車上。機器人通過串口通訊與閱讀器連接，獲取標(biāo)簽中的相關(guān)信息，從而能在鋪有標(biāo)簽的地板上自動運行到達目的地： (3)結(jié)合RSSI提出了一種機器人的定位算法。通過對標(biāo)簽的布置，實現(xiàn)對移動機器人在室內(nèi)環(huán)境下的絕對定位。利用Matlab對定位算法進行仿真分析。 本文對TagMaste