排爆機(jī)器人無線數(shù)據(jù)通信與監(jiān)控平臺(tái)的研究.pdf

1、反恐排爆機(jī)器人系統(tǒng)主要用于代替人工，直接在案發(fā)現(xiàn)場進(jìn)行偵察，排除和處理爆炸物以及其它危險(xiǎn)品，也可以對一些持槍的恐怖分子及犯罪分子實(shí)施有效攻擊，是反恐專業(yè)隊(duì)伍中必不可少的重要裝備，同時(shí)也廣泛應(yīng)用于救援以及作戰(zhàn)平臺(tái)領(lǐng)域。 本文針對上海市科委重點(diǎn)項(xiàng)目《反恐排爆機(jī)器人系統(tǒng)研究》，采用上下位機(jī)控制結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)大型爆炸物處理功能，并著重研制了面向靈活移動(dòng)載體和大型排爆機(jī)械手的上位機(jī)無線數(shù)據(jù)通信與監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)。通過本系統(tǒng)，操作者不但可以向遠(yuǎn)程的機(jī)

2、器人平臺(tái)發(fā)送各種相應(yīng)的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制指令來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，而且它還為操作者提供反恐機(jī)器人系統(tǒng)的最新的狀態(tài)數(shù)據(jù)和機(jī)器人工作現(xiàn)場的實(shí)時(shí)視頻和音頻信息，從而實(shí)現(xiàn)操作者和機(jī)器人之間的交互。 本文主要內(nèi)容如下： 首先，在分析論述了反恐機(jī)器人系統(tǒng)國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢的基礎(chǔ)上，對平臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。并按照功能要求將系統(tǒng)按模塊進(jìn)行劃分，使開放式系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)思想貫徹于系統(tǒng)的設(shè)計(jì)總過程。 其次，設(shè)計(jì)了上位機(jī)無線數(shù)

3、據(jù)通信和監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)硬件，實(shí)現(xiàn)了操作按鈕、操縱桿信息采集、現(xiàn)場信息顯示、報(bào)警信息處理等若干硬件模塊，然后對每一個(gè)模塊進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)了無線視頻與音頻監(jiān)視平臺(tái)的硬件結(jié)構(gòu)。 最后，設(shè)計(jì)了上位機(jī)無線數(shù)據(jù)通信和監(jiān)控平臺(tái)的軟件結(jié)構(gòu)，在底層軟件部分，定制了基于LPC2131ARM微控制器的μC/OS-II操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了此系統(tǒng)在微處理器上的移植。在上層軟件部分，針對系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)對平臺(tái)系統(tǒng)的各功能模塊進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)功能要求。