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1、近年來(lái)，家用自主式移動(dòng)機(jī)器人研究和設(shè)計(jì)成為新的熱點(diǎn)問(wèn)題，機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)領(lǐng)域已經(jīng)不僅僅限于軍用領(lǐng)域中。許多應(yīng)用于軍用機(jī)器人上的成功技術(shù)已經(jīng)使用于民用的機(jī)器人中。如：利用各種傳感器來(lái)采集環(huán)境信息。 本文詳細(xì)闡述了清潔機(jī)器人感知系統(tǒng)的各個(gè)組成部分以及軟硬件設(shè)計(jì)原理。 分析了超聲傳感器的數(shù)學(xué)特性與數(shù)學(xué)建模。針對(duì)超聲傳感器存在的不確定性，在深入分析超聲測(cè)距工作機(jī)理和工作特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了用一種超聲數(shù)據(jù)濾波的方法，以克服超聲測(cè)距的不確
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