機(jī)器人傳感技術(shù)論文-胡蓉

1、1機(jī)器人傳感技術(shù)論文 機(jī)器人傳感技術(shù)論文 機(jī)器人傳感技術(shù)論文 機(jī)器人傳感技術(shù)論文課程名稱：機(jī)器人技術(shù) 課程名稱：機(jī)器人技術(shù) 課程名稱：機(jī)器人技術(shù) 課程名稱：機(jī)器人技術(shù)任課老師：張輝 任課老師：張輝 任課老師：張輝 任課老師：張輝學(xué)院：汽機(jī)學(xué)院 學(xué)院：汽機(jī)學(xué)院 學(xué)院：汽機(jī)學(xué)院 學(xué)院：汽機(jī)學(xué)院專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（機(jī)電） 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（機(jī)電） 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（機(jī)電） 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（機(jī)電）

2、班級(jí)： 班級(jí)： 班級(jí)： 班級(jí)：10 10 10 10 級(jí)（ 級(jí)（ 級(jí)（ 級(jí)（2 2）班 ）班 ）班 ）班姓名 姓名 姓名 姓名: :學(xué)號(hào)： 學(xué)號(hào)： 學(xué)號(hào)： 學(xué)號(hào)：3位置／姿態(tài)傳感器用于對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)的判斷 我國已成功研制出氣流式傾角傳感器，液體傾角傳感器，激光軸角編碼器，超聲波、激光、紅外測(cè)距傳感器等，其中氣流式傾角傳感器已用于機(jī)器人姿態(tài)控 制；５８ｍｍ 光學(xué)倍頻激光軸角編碼器，無電細(xì)分的原始角分辨率達(dá)到每圈１６

3、２０００脈沖，將我國機(jī)器人位置傳感器的制造技術(shù)帶入世界先進(jìn)水平行 列。（４）帶有力／觸覺臨場(chǎng)感的機(jī)器人裝配作業(yè)平臺(tái) 帶有力／觸覺臨場(chǎng)感的機(jī)器人裝配作業(yè)平臺(tái)裝配作業(yè)平臺(tái)操縱機(jī)器人主手，通過遠(yuǎn)距離的從手完成目標(biāo)搜索、抓取操作時(shí)，有力／觸感覺臨場(chǎng)感；同時(shí)實(shí)現(xiàn)了６維腕力傳感器的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，使其動(dòng)態(tài)響應(yīng)小于５ｍｓ；將運(yùn)動(dòng)視覺與超聲測(cè)距相結(jié)合用于機(jī)器人作業(yè)中的工件識(shí) 別、定位與抓取，使機(jī)器人作業(yè)能適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境和復(fù)雜的工藝過程。1. 1.機(jī)器人傳感

4、技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) 機(jī)器人傳感技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)未來機(jī)器人傳感技術(shù)的研究，除不斷改善傳感器的精度、可靠性和降低成本等外，隨著機(jī)器人技術(shù)轉(zhuǎn)向微型化、智能化，以及應(yīng)用領(lǐng)域從工業(yè)結(jié)構(gòu)環(huán)境拓展至深海、空間和其他人類難以進(jìn)入的非結(jié)構(gòu)環(huán)境，使機(jī)器人傳感技術(shù)的研究與微電子機(jī)械系統(tǒng)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)有更密切的聯(lián)系。同時(shí)，對(duì)傳感信息的高 速處理、多傳感器融合和完善的靜、動(dòng)態(tài)標(biāo)定測(cè)試技術(shù)也將會(huì)成為機(jī)器人傳感器研究和發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，適應(yīng)未來機(jī)器人的

5、感知系統(tǒng)及相關(guān)研究將成為主要研究方向，未來機(jī)器人傳感器及相關(guān)研究包括以下方面。 （１）多智能傳感器技術(shù) 多智能傳感器技術(shù)工業(yè)系統(tǒng)向大型、復(fù)雜、動(dòng)態(tài)和開放的方向轉(zhuǎn)變使傳統(tǒng)的工業(yè)系統(tǒng)和機(jī)器人技術(shù)遇到了嚴(yán)重的挑戰(zhàn)，分布式人工智能（ＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＤＡＩ） 與多智能體系統(tǒng)（Ｍｕｌｔｉ?.ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ，ＭＡＳ）理論為解決這些挑戰(zhàn)提供了一種最佳途徑。將ＤＡＩ和ＭＡＳ應(yīng)用于工業(yè)和多機(jī)器人系

6、統(tǒng)的結(jié)果，便產(chǎn)生了一門新興的機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域———多智能體機(jī)器人系統(tǒng)（Ｍｕｌｔｉ?.ＡｇｅｎｔＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ，ＭＡＲＳ）。在多智能體機(jī)器人系統(tǒng)中，最集中 和關(guān)鍵的問題表現(xiàn)在其體系結(jié)構(gòu)、相應(yīng)的協(xié)調(diào)合作機(jī)制以及感知系統(tǒng)的規(guī)劃和協(xié)商等。 （２）網(wǎng)絡(luò)傳感器技術(shù) 網(wǎng)絡(luò)傳感器技術(shù)通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展完全能夠?qū)⒏鞣N機(jī)器人傳感器連接到計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)上， 并通過網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行有效控制。這種技術(shù)包括網(wǎng)絡(luò)遙操作控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化傳感器和傳感器網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、眾多