機器人搜救畢業(yè)論文

1、<p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p><b>　　1.1 引言1</b></p><p>　　1.2 課題研究的背景及意義3</p><p>　　1.2.1 課題研究的背景3</p>

2、<p>　　1.2.2 課題研究的意義3</p><p>　　1.3 機器人的研究現(xiàn)狀3</p><p>　　1.3.1 國外研究現(xiàn)狀3</p><p>　　1.3.2 國內研究現(xiàn)狀5</p><p>　　1.3.3 本系統(tǒng)研究現(xiàn)狀5</p><p>　　第二章 搜救機器人本體結構分析6<

3、/p><p>　　2.1.機器人定義描述6</p><p>　　2.2 機器人結構原理圖7</p><p>　　2.3 微控制器8</p><p>　　2.4 自帶傳感器8</p><p>　　第三章 基于搜救競賽為平臺的搜救系統(tǒng)分析9</p><p>　　3.1 搜救機器人移動測量端系統(tǒng)

4、分析9</p><p>　　3.1.1 搜救機器人的移動系統(tǒng)分析10</p><p>　　3.1.2 搜救機器人的測量系統(tǒng)分析11</p><p>　　3.2 搜救機器人顯示報警端14</p><p>　　3.2.1 搜救機器人的顯示端14</p><p>　　3.2.2 搜救機器人的報警端16</p

5、><p>　　第四章 基于搜救競賽為平臺的系統(tǒng)軟硬件設計17</p><p>　　4.1 系統(tǒng)硬件設計17</p><p>　　4.1.1 遠紅外火焰火焰探頭的安裝17</p><p>　　4.1.2 地面檢測模塊的安裝19</p><p>　　4.2 系統(tǒng)軟件設計20</p><p>　

6、　4.2.1 圖形化編程21</p><p>　　4.2.2 JC 語言23</p><p><b>　　結論28</b></p><p><b>　　致謝29</b></p><p><b>　　參考文獻30</b></p><p><

7、b>　　第一章 緒論</b></p><p><b>　　1.1 引言</b></p><p>　　機器人大量生產和擁入工業(yè)部門,代替人從事有害的生產活動,是新的工業(yè)革命特征之一。 1982年美國對未來機器人的發(fā)展曾用特爾斐法作過預測。預計今后十幾年里,非伺服、不可編程序的機器人將絕跡。到1995年,95％的工業(yè)機器人為智能、萬能和可編程的機器人。其

8、中一項具體預測是,到1990年機器人中25％有視覺功能；20％有觸覺功能。在新型裝配機器人中,45％為可編程序系統(tǒng)。日本機器人協(xié)會預測:八十年代將是日本機器人生產發(fā)展的一個重要時期。</p><p>　　中國機器人的研究二十世紀七十年代開始的，至今已有30多年，到目前為止大體分為三個時期：搖籃期，規(guī)劃發(fā)展期及拓廣發(fā)展期。但相對于日本，美國，歐洲等發(fā)達國家來說，還處于追趕階段；例如，美國9.11事件中，美國國內主要

9、機器人生產公司和研究機構都組織參加了紐約世貿大廈現(xiàn)場的搜救工作，他們是南佛羅里達大學機器人輔助搜尋與救援研究中心，MIT的IRobot公司,美國海軍的SPAWAR研究中心，以及具有五十多年歷史的Foster – Miller公司等。據(jù)時代周刊報道：在最初的十天當中，救援機器人在搜救犬，人工無法抵達的狹小或危險區(qū)域找到十余具遇難者的遺體，與現(xiàn)場搜救工作人員找到的數(shù)量基本相同，但所花的時間卻不到現(xiàn)場救援人員花費時間的一半。而我國在四川地震中

10、，據(jù)資料顯示，搜救機器人并未得到很好的利用，參加搜救的主要還是以消防官兵，搜救犬及支援人士。</p><p>　　本系統(tǒng)結合現(xiàn)實應用，分析搜救原理及具體方法，以能力風暴AS-UII機器人為依托，在此基礎上，使用硬件擴展，有遠紅外火焰?zhèn)鞲衅?，光敏傳感器，AS地面灰度傳感器，紅外避障傳感器；使用軟件編輯，用vjc1.6圖形化編程和jc代碼程序編輯。通過對本系統(tǒng)的調試，最終實現(xiàn)了搜救機器人的搜救功能。</p>

11、;<p>　　1.2 課題研究的背景及意義</p><p>　　1.2.1 課題研究的背景</p><p>　　機器人是人類智慧的產物，他能完成人類無法實現(xiàn)的作業(yè)，20世紀就已經得到社會各界人士高度重視的機器人，在21世紀更是如嬌嬌寵兒，得到世人關注。隨著全球環(huán)境的變化，工作、生活中發(fā)生的意外事故的增多，一個必要的無人操作搜救機器人必然誕生。人類本體的搜救能力越來越顯得拘束，

12、人類在智慧上超出動物很多，但在特定環(huán)境的適應上就要比動物差很多。雖然人發(fā)明了很多的技術彌補了這一不足，但明顯可以看到，艦船的靈活性比不上魚類，飛機的靈活性比不上鳥類甚至昆蟲，車輛的地形適應性比不上四條腿的動物。搜救機器人的研究可以彌補我們這方面的不足，對社會產生大的經濟效益。搜救機器人的研究可以滿足一些行業(yè)的需求。機器人由于其天生的多自由度，多冗余自由度，可以在狹小的空間內穿梭，可以滿足在復雜環(huán)境中搜救、偵查、排除爆炸物等反恐任務；航空

13、航天領域可用其作為行星表面探測器，軌道衛(wèi)星的柔性手臂；工業(yè)上則可應用于管道排污機器人等方面。</p><p>　　1.2.2 課題研究的意義</p><p>　　1）課題研究的社會意義</p><p>　　搜救機器人的研究給搜救工作帶來很大的方便，在災難發(fā)生后，能夠快速地投入到搜救工作中，提高搜救效率，減少人員傷亡，失蹤等不幸事故，更好的為社會服務。</p&g

14、t;<p>　　2）課題研究的科學意義</p><p>　　搜救機器人的研發(fā)，在很大程度上彌補了廣茂達在搜救領域的不足，為后期更好的擴展，奠定了基礎。</p><p>　　1.3 機器人的研究現(xiàn)狀</p><p>　　1.3.1 國外研究現(xiàn)狀</p><p>　　近十年來，尤其是“9.11”事件之后，美國、日本等西方發(fā)達國家在地

15、震、火災等救援機器人的研究方面做了大量的工作，研究出了各種可用于災難現(xiàn)場救援的機器人。</p><p>　　1）履帶式機搜救機器人</p><p>　　履帶式機器人是為了滿足軍事偵察、拆除危險物等作業(yè)的需要，在傳統(tǒng)的輪式移動機器人的基礎上發(fā)展起來的。圖1-1給出了目前國際上幾家著名機器人公司的典型產品，他們主要是為了滿足軍事需要而開發(fā)的，體積普遍偏大，不太適合在倒塌的建筑物廢墟中狹小空間內

16、搜尋幸存者。</p><p>　?。╝）Foster-Miller公司 （b）Inuktun公司的 （c）SPAWAR的</p><p>　　的SOLEM機器人 Minitrac機器人 urbot機器人</p><p>　　圖 1-1 機器人公司給出的典型產品</p>&l

17、t;p>　　2）可變性（多態(tài)）搜救機器人</p><p>　　為了能進入狹小空間展開搜救工作，要求機器人的體積要盡可能小，但體積小了搜索視野就會受到限制，為了解決這已矛盾，近年來在傳統(tǒng)牽引式多態(tài)搜救機器人。圖1-2為美國Irobot公司生產的Packbot系列機器人，packbot機器人有一對鰭形前肢，這對鰭形前肢可以幫助崎嶇的地面上導航，也可以升高感知平臺以便更好地觀察。圖1-3為加拿大inuktun公司

18、MicroVGTV 多態(tài)搜救機器人，他可以根據(jù)搜索通道的大小及搜尋范圍的遠近靈活地調整形狀和尺寸。</p><p>　　(a)正常狀態(tài) （b）直立狀態(tài)</p><p>　　圖1-2 美國Irobot公司packbot多態(tài)搜救機器人</p><p>　　（a）平躺狀態(tài) （b）半直立狀態(tài) （c）直立狀態(tài)</p><

19、p>　　圖1-3 加拿大Inuktun公司Micro VGTV多態(tài)搜救機器人</p><p><b>　　3)仿生搜救機器人</b></p><p>　　雖然履帶式可變形多態(tài)機器人可根據(jù)搜索空間的大小改變其形狀和尺寸，但受驅動方式的限制，其體積不可能做得很小。為了滿足對更狹小空間搜索的需要，人們根據(jù)生態(tài)學原理研制了各種體積更小的仿生機器人，其中蛇形機器人就是其中

20、很重要的一類。圖1-4(a)為cmu研制的安裝的蛇形機器人。圖4（b）為日本大阪大學研制的蛇形機器人。圖1-4（c）為美國加州大學伯克利分校研制的身高不足2cm的蒼蠅搜救機器人。隨著技術的不斷成熟，相信蛇形、蠅形等仿生機器人會在災難搜救工作中發(fā)揮越來越大的不可替代的特殊作用。</p><p>　?。╝）CMU研制的基于移動 (b)日本大阪大學研制的 （c）加州大學伯克利</p><p&

21、gt;　　平臺的蛇形機器人 蛇形機器人 分校研制的蒼蠅機器人</p><p><b>　　圖1-4仿生機器人</b></p><p>　　1.3.2 國內研究現(xiàn)狀</p><p>　　在日本大阪大學研制出蛇形機器人不久，我國中國科學院沈陽自動哈研究所，國防科技大學，北京航空航天大學等單位也都相繼研制出

22、了類似的蛇形機器人系統(tǒng)。</p><p>　　在5.12地震發(fā)生后，針對亂石之中被埋在撫恤下的生命很難發(fā)現(xiàn)，“如果有能穿越亂石的機器人，也許就可以發(fā)現(xiàn)廢墟下的生命跡象從而救出更多的人！“謝敬濤等5位重慶交大的5位同學經過商量后便有這個想法，發(fā)明一個越障能力強的機器人----蛇形機器人（圖1-5）.</p><p>　　圖1-5 謝敬濤向記者展示能翻越障礙的機器人</p>&l

23、t;p>　　1.3.3 本系統(tǒng)研究現(xiàn)狀</p><p>　　本系統(tǒng)基于AS-UII機器人為平臺，在此基礎上加以擴展，結合國內外搜救機器人發(fā)展現(xiàn)狀，以機器人競賽為例，歸納總結出搜救機器人的運算方法和擴展設備的應用。</p><p>　　本系統(tǒng)現(xiàn)狀優(yōu)點是以AS-UII機器人為平臺，可擴展空間大，利用的設備較多，可以從多個方面實現(xiàn)搜救效果；缺點是AS-UII機器人平臺處于低發(fā)展中階段，有些

24、功能不是很完善，電機轉速慢，不易于快速靈活的發(fā)展被搜救目標。</p><p>　　本系統(tǒng)主要研究搜救機器人執(zhí)行搜救過程中的算法及其擴展設備的應用，對機器人的行動速度和靈活度不作具體分析，此方面的不足等待后期研究。</p><p>　　第二章 搜救機器人本體結構分析</p><p>　　本系統(tǒng)是基于能力風暴廣茂達公司生產的AS-UII機器人為平臺，在此基礎上做相應的擴

25、展，以智能機器人搜救競賽為例，以實現(xiàn)其紅外壁障，地面檢測，亮度檢測的功能。AS-UII是面向教育的新一代智能移動機器人。AS-UII有一個功能強大的微處理系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)，而且它還能擴展聽覺、視覺和觸覺，成為真正意義上的智能機器人。AS-UII是專門為大學進行課程教學、工程訓練、科技創(chuàng)新以及研究服務的新型移動智能機器人。</p><p>　　2.1.機器人定義描述</p><p>　　我國

26、科學家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器人具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。智能機器人是21世紀的熱點，也是一個國家整體實力的顯示。智能機器人是一個多科學的綜合，設計機械設計和制作傳感器、控制與規(guī)劃、電子電氣、計算機與信息處理、通訊、能源、材料、系統(tǒng)工程。</p><p>　　能力風暴是廣茂達公司開發(fā)的對動

27、手和實現(xiàn)能力培養(yǎng)的機器人平臺，它還可以借助于交互式C語言和開發(fā)式接口進一步提高機器人的開發(fā)潛力。該機器人外形成圓盤狀，底盤上有兩個主動輪和兩個導向輪（圖2-1），自帶的傳感器有：碰撞傳感器、紅外傳感器、光敏傳感器、光電編碼器等，同時利用硬件擴展總線SBUS可以增加紅外擴展卡以及其他各種類型的傳感器。通過該機器人可以實現(xiàn)設計者做希望的各種動作和任務。從任務的實現(xiàn)過程中可以使設計者的各種能力得到進一步的訓練和提高。</p>&

28、lt;p>　　AS-UII 是面向教育的新一代智能移動機器人教學平臺。其主控制器為32位ARM7系列控制芯片，并配有光敏、紅外、聲音等多種傳感器。通過編程能對外界環(huán)境敏捷地作出反應，除了提供有獨立的ASBUS總線，還有各類數(shù)字、模擬接口，能方便地對機器人現(xiàn)有功能進行擴展。</p><p>　　表 1 AS-UII機器人具體參數(shù)名稱及性能指標</p><p>　　圖 2-1 AS-UI

29、I機器人結構簡圖</p><p>　　2.2 機器人結構原理圖</p><p>　　圖2-2 能力風暴智能機器人的系統(tǒng)結構</p><p><b>　　2.3 微控制器</b></p><p>　　采用Motorola生產的68HC11E1，其內部有CPU，片內存儲器，定時器系統(tǒng)，串行口、A/D、并行I/O口，中斷和復位

30、系統(tǒng)組成。是主板的主體，位于AS-UII“心臟”部分的控制部件是A-UII的大腦，它由很多電子元器件組成，跟人的大腦一樣，主要完成接受信息，處理信息，發(fā)出指令等一系列過程。</p><p>　　AS-UII的大腦有記憶功能，這主要由主板上的內存來實現(xiàn)的，至于“大腦”的分析、半段，決斷功能則由眾多芯片共同完成。</p><p>　　能力風暴運行于擴展工作方式，擴展了32K靜態(tài)RAM和8個I/

31、O口。注意：為了省引腳，單片機中一般以低8位地址和8位數(shù)據(jù)以時多路方式合用PC的8只引腳。</p><p>　　能力風暴充分利用了68HC11的全部硬件資源。</p><p><b>　　2.4 自帶傳感器</b></p><p><b>　　1）碰撞傳感器</b></p><p>　　AS-UII

32、機器人的下部放置了一個碰撞系統(tǒng)，保證AS-UII機器人的正?；顒?。AS-UII機器人的碰撞機構能夠檢測到來自360°范圍內物體的碰撞，使AS-UII機器人遭遇到來自不同方向的碰撞后，能夠轉彎避開并保持正?；顒?。 </p><p><b>　　2）紅外傳感器</b></p><p>　　AS-UII機器人的紅外傳感器共包含兩種器件：紅外發(fā)射管和紅外接收管，紅外

33、接收管位于AS-UII機器人的正前方，兩只紅外發(fā)射管位于紅外接收管的兩側。AS-UII機器人的紅外傳感器能夠看到前方10cm～80cm </p><p><b>　　3）光敏傳感器</b></p><p>　　光敏傳感器是由兩個光敏電阻組成，它位于機器人的正前方。能力風暴只能機器人上有2只光敏傳感器，它可以檢測到光線的強弱。光敏傳感器其實是一個光敏電阻，它的阻值受照

34、射在它上面的光線強弱的影響。能力風暴智能機器人所用的光敏電阻的阻值在很暗的環(huán)境下為幾百KΩ，室內照度下幾KΩ，陽光或強光下幾十Ω。</p><p><b>　　4）話筒 </b></p><p>　　AS-UII機器人的話筒的功能很強，它可以感受到聲音的強弱。我們知道我們自己的耳朵并不是所有聲音都可以聽見的，我們聽見的聲音在一定的頻率范圍內，AS-UII的“耳朵”也是

35、這樣，它能聽見的聲音頻率范圍跟人能聽到的范圍大致是一樣的，大約 是16Hz~20000Hz的機械波。</p><p>　　AS-UII機器人在聽到你的聲音命令后，會根據(jù)你的指示（由程序事先輸入）采取行動。</p><p><b>　　5）光電編碼器</b></p><p>　　在AS-UII機器人里有碼盤和光耦（光電編碼器）。光電編碼器主要作為

36、控制的反饋信號。光耦通過測定隨輪軸一起轉動的碼盤的轉動角度，得到輪子所轉動的圈數(shù)，從而判定距離。</p><p>　　第三章 基于搜救競賽為平臺的搜救系統(tǒng)分析</p><p>　　3.1 搜救機器人移動測量端系統(tǒng)分析</p><p>　　由于被搜救目標所處的位置不是固定的，搜救機器人必須具有移動測量的功能，所以，必須設計出一個具體的移動測量方案，在本平臺中，移動測量

37、系統(tǒng)分兩個步驟執(zhí)行，一是移動端，二是測量端。移 動端通過馬達，電機執(zhí)行；測量端分別利用遠紅外火焰探測模塊、紅外檢測和地面灰度檢測來完成。本論文以第十屆全國智能機器人比賽廣茂達杯中搜救機器人比賽為例進行分析。</p><p>　　第十屆“廣茂達杯”中國智能機器人大賽比賽規(guī)則：</p><p><b>　　搜救機器人比賽</b></p><p>&

38、lt;b>　　1.概述</b></p><p>　　各參賽隊必須設計方案并且編程來使機器人能獨立在復雜的區(qū)域行動，在不碰到各種障礙物的情況下尋找到目標信號燈。</p><p><b>　　2.現(xiàn)實應用</b></p><p>　　本賽事中的機器人用以模擬現(xiàn)實世界中的搜救情景，搜救時的首要任務是找到被搜救者，這正是機器人的任務。

39、可能使用的是緊急通訊設備發(fā)出的無線信號，甚至是求救聲。</p><p>　　現(xiàn)實世界中，一旦機器人發(fā)現(xiàn)求援信號，它行進過程中必須躲避障礙物，而不能直接向者被救者進發(fā)。本次賽事，橡膠錐用作道路中的障礙物，但是現(xiàn)實中，障礙物可能是柱子，墻或者是橡膠。</p><p>　　除了行進中的物理障礙物，還可能有其他必須考慮的障礙物，例如，地板上的洞，或一塊不安全的地板，或者一塊不宜通過的區(qū)域。本賽事使

40、用一塊黑色的紙來表示一塊禁止通行的區(qū)域。</p><p>　　這場比賽涉及到的不僅是智力問題，即需要創(chuàng)造正確而成功的編程邏輯和搜索算法，而且是物理問題，即怎樣在實踐中使用傳感器，例如，如何安裝，考慮傳感器高度以及方向。這場比賽的目標僅是找到閃光燈。在現(xiàn)實世界中，機器人可能用來傳送食物、水、藥物和氧氣來給被救援者。也可用以牽引救援繩或引導跟隨的人。</p><p><b>　　3.

41、目標</b></p><p>　　本賽的目標是使機器人盡快趕到信號燈閃光處，在最短時間內按照比賽規(guī)則完成目標的機器人獲勝。</p><p><b>　　4.場地材料</b></p><p>　　場地——本賽事場地使用平的，白色或淺色油布或水泥地板。操作區(qū)域為244CM X 244CM正方區(qū)域，由黑色膠帶標出，如圖2-4所示。<

42、/p><p>　　障礙錐——賽場地板將會隨機布放12個淺色的橡膠錐（22CM高，邊緣有色帶標出）。</p><p>　　禁區(qū)——由黑色繪圖紙（至少20CM寬）構成的禁區(qū)將會布放在賽場各處。</p><p>　　信號燈——機器人搜尋目標將由一個閃爍燈表示（約每分鐘25閃）。</p><p>　　圖2-4機器人搜救競賽場地</p>&l

43、t;p>　　通過比賽規(guī)則的分析，R為起始點（搜救機器人），B為終點（被搜救目標）。如果從R到B，在不碰到障礙物和黑色圖帶的情況下，必須運用合理的方法，由于障礙物的位置是隨機的，通過定距走的方式無法實現(xiàn)搜救的效果，所以必須采用隨機走的方式，遇到障礙錐，禁地繞行，在接近光源處執(zhí)行趨光程序。</p><p>　　完成R到B的步驟大致為：</p><p>　　1.根據(jù)場地的現(xiàn)狀，分析出機器人

44、需要執(zhí)行的算法，需要擴展的傳感器。</p><p>　　2.購置材料，制作傳感器。</p><p>　　3.將制作好的傳感器安裝到AS-UII機器人上，并對機器人跳線做相應的調整。</p><p>　　4.對現(xiàn)場的地面灰度參數(shù)，遠紅外光線亮度參數(shù)及紅外壁障距離進行測試。</p><p>　　5.將測試結果帶入到算法中，測試運行結果。</

45、p><p><b>　　6.最后調試。</b></p><p>　　3.1.1 搜救機器人的移動系統(tǒng)分析</p><p>　　1)AS-UII機器人的主動輪有兩只，能夠完成向前直走，向后轉彎，左轉，右轉，原地打轉這些平地上的技術動作；正因為有驅動機構齒輪箱的存在，AS-UII才可以利用直流電機輸出的動力。</p><p>&

46、lt;b>　　2）從動輪</b></p><p>　　AS-UII機器人有2只從動輪，通過安置彈簧，它們可以在垂直于地面的方向上上下移動，保持機器人動作平衡和實現(xiàn)一定的越障功能。</p><p><b>　　3）直流電機</b></p><p>　　在AS-UII機器人上有兩個直流電機。</p><p>

47、;　　以電為原動力產生機械旋轉動力的裝置叫做電動機。電動機如果是依靠直流電源工作，則稱為直流電機。在AS-UII中，直流電機將軸的旋轉運動輸入到齒輪箱，然后齒輪箱的輸入軸控制輪子轉動，從而驅動整個機器人的運動。</p><p>　　直流電機上的電壓大小影響它的轉速和扭矩。</p><p>　　4）AS-UII的動力</p><p>　　AS-UII的動力來源于位于機

48、器人底盤內的電池。</p><p>　　電池提供電能，而機器人運動需要的是動能。</p><p>　　電能轉化為動能是利用了一種專門的設備—電動機，這種設備是現(xiàn)代工作必不可少的，是工作電氣化的標志。</p><p>　　結合AS-UII機器人的移動設備，欲在搜救中完成移動的任務，必須執(zhí)行隨機走，這要求在算法中，必須編輯出一個隨機走的程序。</p>&l

49、t;p>　　3.1.2 搜救機器人的測量系統(tǒng)分析</p><p>　　1)遠紅外火焰探測模塊</p><p>　　遠紅外火焰擴展套件包括兩個遠紅外火焰探頭和一個遠紅外探測擴展卡，遠紅外火焰探頭可以用來探測火焰或其他一些波長在700nm~1000nm范圍內的熱源。</p><p>　　遠紅外火焰探頭由一個硅光電二極管和一個塑料圓環(huán)組成。如圖2-5所示，塑料圓環(huán)用

50、于固定硅光電二極管，同時起屏蔽作用，可防止外界光源干擾。</p><p>　　圖 2-5 磁場檢測模塊</p><p><b>　　遠紅外探測接口卡</b></p><p>　　圖 2－6為遠紅外火焰探測擴展卡，可以通過ASBUS的PE5、PE6模擬輸入口采集來自遠紅外火焰探頭的信號。</p><p>　　圖2-6遠紅外

51、火焰探測接口卡</p><p>　　2)地面灰度檢測卡 </p><p>　　地面灰度檢測卡可以檢測地面反射光線的強度，使機器人能識別地面顏色的深淺。</p><p>　　地面灰度檢測卡由地面灰度傳感器探頭、地面灰度接口卡組成。</p><p><b>　　地面灰度傳感器探頭</b></p><p&

52、gt;　　圖2-7為AS地面灰度檢測傳感器探頭，有4根連接線，其中兩個為光敏電阻的引出線，另兩根位發(fā)光二極管的。</p><p>　　圖 2-7地面灰度傳感器探頭</p><p><b>　　地面灰度接口卡</b></p><p>　　地面灰度傳感器探頭與能力風暴機器人主板之間的接口。圖2-8為AS地面灰度檢測卡，利用光敏電阻的阻值會隨著光照強

53、弱的變化而變化的這一特性。AS地面灰度檢測傳感器通過發(fā)光二極管照亮地面，地面的反射光線被光敏電阻接收，電阻值根據(jù)反射光線強弱而改變。地面灰度深，光敏電阻值大；地面灰度淺，光敏電阻值小。然后，阻值的變化轉變成電信號，通過模擬口PE5輸入到機器人主板上的為控制器，再由微控制器中的A/D轉換器將電信號進行轉換后供程序使用。</p><p>　　圖 2-8 地面灰度接口卡</p><p><

54、b>　　3.紅外檢測模塊</b></p><p>　　能力風暴運用了2只紅外發(fā)射管（970nm）（圖2-9）和一只紅外接收管（圖2-10）構成紅外傳感系統(tǒng)，主要用來檢測前方、左前方和右前方的障礙，檢測距離范圍為10~80cm。用戶可以通過調節(jié)兩個電位器來調節(jié)左右兩個紅外的檢測距離，順時針紅外發(fā)射強，檢測距離遠，逆時針紅外發(fā)射弱，檢測距離近。注意強紅外線尅穿透塑料，在機器人的上蓋中傳播，造成接收信

55、號始終表現(xiàn)為有障礙。解決方法是在紅外發(fā)射管上套上黑紙環(huán)，使其側面不能透出紅外線。同時也要避免地面的反射影響。逆時針將電位器旋轉到底時將關閉紅外線發(fā)射管。</p><p>　　圖2-9 紅外發(fā)射管 圖2-10 紅外接收管</p><p>　　紅外傳感器檢測障礙的過程如下：</p><p>　　1.左右發(fā)射管均關閉，紅外探測器探

56、測一次當前信號，并保存下來以跟后面采集到得數(shù)據(jù)比較。</p><p>　　2.當程序中調用ir_detector()時，啟動紅外發(fā)射探測系統(tǒng)。首先，左紅外發(fā)射管發(fā)射一次，演示1ms后紅外探測器探測一次信號；然后，右紅外發(fā)射管發(fā)射一次，延時1ms后紅外探測器探測一次信號，紅外探測器采樣一次信號的時間為0.064ms。紅外探測器通過PE4口采用當前值，并保存下來。由于先后時間的不同，就可以分別探測左右兩邊的紅外信號。

57、</p><p>　　3． 調用一下ir_detector()函數(shù)，紅外探測系統(tǒng)開啟一下。完成后，左右發(fā)射管關閉。根據(jù)采集的數(shù)據(jù)可以班別是否有發(fā)射，只有在初始探測無發(fā)射而第二次探測有反射時，右反射管才是有發(fā)射的，右方被認為有障礙。采用這種方法可以抑制很多環(huán)境紅外噪音。原理圖如圖2-11。</p><p>　　圖2-11紅外傳感器原理圖</p><p>　　3.2 搜

58、救機器人顯示報警端</p><p>　　3.2.1 搜救機器人的顯示端</p><p>　　搜救機器人在搜救過程中，紅外傳感器，地面灰度傳感器，遠紅外火焰探測器同時在進行工作，并將在搜救過程中檢測到的信號發(fā)送給機器人大腦中，并在顯示器上顯示出來。</p><p><b>　　紅外傳感器顯示端</b></p><p>　　

59、機器人執(zhí)行紅外檢測程序，如圖2-12</p><p>　　圖2-12紅外傳感器檢測程序</p><p>　　當紅外傳感器檢測到前方有障礙物，將檢測到的信息發(fā)送到機器人頭腦中，并在前段顯示器上顯示，如圖2-13。</p><p>　　圖2-13 紅外檢測顯示</p><p><b>　　地面灰度檢測顯示端</b></

60、p><p>　　機器人執(zhí)行地面檢測程序，如圖2-14.</p><p>　　圖2-14 地面灰度檢測程序</p><p>　　三個地面灰度檢測探頭在搜救過程中，因為地面環(huán)境的不同，顯示地面的灰度值也不一樣，地面灰度檢測探頭將灰度值顯示到顯示器上（圖2-15）。</p><p>　　圖2-15 地面灰度顯示值</p><p>

61、;<b>　　遠紅外火焰探測器</b></p><p>　　機器人執(zhí)行亮度檢測程序，如圖2-16。</p><p>　　圖2-16 遠紅外火焰探測程序</p><p>　　遠紅外火焰探測器將檢測到的左前右三側的光線亮度傳輸?shù)斤@示器上（圖2-17）。</p><p>　　圖2-17 遠紅外檢測的亮度數(shù)值</p>

62、<p>　　3.2.2 搜救機器人的報警端</p><p>　　搜救過程中，如果檢測到信號燈，則停止電機并發(fā)出歡呼聲，表示搜救成功，圖2-18為搜救程序，當機器人發(fā)現(xiàn)目標后，停止電機，。</p><p>　　圖2-18 報警程序</p><p>　　第四章 基于搜救競賽為平臺的系統(tǒng)軟硬件設計</p><p>　　以第十屆全國智能

63、機器人廣茂達搜救機器人比賽為例進行分析。</p><p>　　1．根據(jù)場地的現(xiàn)狀，分析出機器人需要執(zhí)行的算法，需要擴展的傳感器。</p><p>　　2．購置材料，制作傳感器。</p><p>　　3．將制作好的傳感器安裝到AS-UII機器人上，并對機器人跳線做相應的調整。</p><p>　　4．對現(xiàn)場的地面灰度參數(shù)，遠紅外光線亮度參數(shù)及紅

64、外壁障距離進行測試。</p><p>　　5．將測試結果帶入到算法中，測試運行結果。</p><p>　　6．最后調試，外形包裝。實驗研究原理圖如圖4-1所示：</p><p>　　圖4-1 基于搜救競賽為平臺的搜救研究原理圖</p><p>　　4.1 系統(tǒng)硬件設計</p><p>　　4.1.1 遠紅外火焰火焰探

65、頭的安裝</p><p>　　由于在現(xiàn)實中，紅外傳感器容易受外界光線的影響，精度不夠高，所以用高紅外光的遠紅外火焰探測模塊替代，將原紅外傳感器接在AS-UII主板上的插腳替換為遠紅外火焰探測器的插腳。</p><p>　　遠紅外火焰火焰探頭的安裝</p><p>　　遠紅外火焰探頭可直接通過機器人主板上光敏探測器的輸入口探測光源。</p><p&

66、gt;　　將硅光電二極管從塑料環(huán)較大的一端塞入。注意探頭不要放遍?？捎蒙倭?02膠水固定，如圖4-2。</p><p>　　圖4-2 硅光電二極管</p><p>　　將機器人左右兩邊光敏傳感器的從主板上取下，光敏傳感器左右位置如圖4-3。</p><p>　　圖4-3 左右光敏所出位置</p><p>　　將遠紅外探頭插在原光敏傳感器插針上

67、，位置如圖4-4，插頭上帶金屬的一面朝上。</p><p>　　圖4-4 遠紅外探頭安裝位置</p><p>　　將塑料環(huán)固定在機器人傳感器安裝孔中，也可以固定在其他位置，圖4-5為安裝好后的效果。</p><p>　　圖4-5 遠紅外火焰探頭</p><p>　　4.1.2 地面檢測模塊的安裝</p><p>　　1

68、.用熱膠槍將地面檢測傳感器探測頭焊接在AS-UII機器人地盤邊上，盡量貼近地面。</p><p>　　2.探頭的接線端子通過主板上導線孔穿過去。</p><p>　　3.將接線端子插到接口卡上，金屬片對應的面朝接口卡，連接方式如圖4-6。</p><p>　　圖4-6 地面檢測模塊</p><p>　　4.將接口卡安裝在機器人主板上。接口卡上

69、有兩排指針，分別為ASBUSA(距連接插座較近)和ASBUSB,跟機器人主板上的ASBUS總線排母對應。注意接口卡方向不要插反，排針與主板的排母不要錯位，如圖4-7。</p><p>　　圖4-7 排針與主板</p><p>　　4.2 系統(tǒng)軟件設計</p><p>　　圖形化交換式C語言介紹：</p><p>　　本系統(tǒng)建立在能力風暴智能機

70、器人vjc1.6開發(fā)版的平臺上，利用C、FORTRAN、JAVA編程語言進行編輯。在vjc1.6中，可以使用流程圖，圖形化編程，JC語言進行編輯.</p><p>　　圖形化交換式C語言（簡稱vjc）是用于能力風暴只能機器人系列的產品的軟件開發(fā)系統(tǒng)，具有基于流程圖的變成語言和交互式C語言（簡稱jc）。Vjc為開發(fā)只能機器人項目、程序和算法、教學等提供了簡單而又功能強大的平臺，是全球開創(chuàng)性的具有自主知識產權的產品。

71、</p><p>　　在vjc中，不僅可以用直觀的流程圖編程，也可以用jc語言編寫更高級的機器人程序。流程圖的jc語言雙劍合璧，即能領讀者輕松入門，能夠讓讀者在編程中發(fā)揮最大的創(chuàng)造力。</p><p>　　Vjc操作簡便，與活潑明快的圖案和簡短的文字說明。讀者可以使用形象化的模塊，由頂向下搭建流程圖，搭建流程圖的同時，動態(tài)生成無語法錯誤的jc代碼。流程圖搭建完畢，程序就已經編寫完成，可以立

72、即下載到機器人中運行。已經了解此軟件的讀者可以直接在jc代碼編輯環(huán)境中編寫程序，還可以邊寫邊試，發(fā)現(xiàn)錯誤，校正修改，十分方便。Vjc能讓 你在豐富多彩的機器人世界里，邊玩邊學，愉快的掌握許多有用的科技知識。</p><p>　　Vjc1.6開發(fā)版是vjc1.5開發(fā)版的升級版，在原vjc1.5基礎上進行了如下的修改：</p><p>　　增加了EI控制器，即AS-EICON產品的支持；<

73、;/p><p>　　AS-MII\AS-UII機器人增加了自定模塊；</p><p>　　AS-MII\AS-UII機器人增加了私服電機驅動卡的可視化編程模塊；</p><p>　　變量百寶箱中增加了每類變量的個數(shù)，由3個增加為5個。</p><p>　　4.2.1 圖形化編程</p><p>　　用常規(guī)的計算機編程語言（

74、如C、FORTRAN、JAVA）編程課需要輸入復雜的程序代碼，并且編寫的程序還奧符合特定的語法。而流程圖編程不需要記憶計算機語言的語法，不需要使用鍵盤輸入程序代碼，只需要按照“先作什么，后作什么” 的設想，就可以編出程序。 Vjc正是按這個思想設計的。使用vjc軟件，學生們不用關心語言實現(xiàn)的細節(jié)，同時有效避免了語法錯誤，用利于集中精力尋求解決問題的方法。</p><p>　　Vjc的流程圖模型由以下幾種基本形狀的

75、模塊及帶有箭頭的方向線組成（圖4-8）：</p><p>　　圖 4-8 Vjc的流程圖模型</p><p>　　Vjc的模塊包括：執(zhí)行器撥快（藍色矩形）、單功能傳感器模塊（紫色平行四邊形）、帶判斷功能的傳感器模塊（紫色菱形）、控制模塊（黃色矩形或橢圓形）五種。</p><p>　　Vjc流程圖支持多任務程序、子程序調用、浮點數(shù)和整數(shù)、全局變量、簡單表達式、復合條件

76、判斷以及循環(huán)嵌套等。</p><p>　　每一個模塊都可以完成一定的功能。只要按清晰地思路連接這些模塊，就可以很快地完成一個程序的編寫。</p><p>　　*一般的程序甚至是復雜的滅火程序都能用流程圖實現(xiàn)。</p><p><b>　　1.主程序</b></p><p>　　本系統(tǒng)所研究的搜救機器人的按圖形化編程也可以

77、得到完美的實現(xiàn)。具體步驟如下：</p><p><b>　　1）亮度檢測程序</b></p><p>　　由于在現(xiàn)實中，紅外傳感器容易受外界光線的影響，精度不夠高，所以用高紅外光的遠紅外火焰探測模塊替代，將原紅外傳感器接在AS-UII主板上的插腳替換為遠紅外火焰探測器的插腳。此系統(tǒng)首先執(zhí)行亮度檢測，判斷光線亮度是否達到信號燈的光線亮度，如達到，則停止電機，并發(fā)出找到信

78、號燈的提示音，否則繼續(xù)執(zhí)行搜索程序。圖4-9為亮度檢測程序。 </p><p>　　圖 4-9 亮度檢測程序</p><p><b>　　2）趨光程序</b></p><p>　　搜救機器人在前進的過程中，遠紅外火焰探測傳感器執(zhí)行趨光任務。</p><p>　　當機器人左測的光線亮度大于右測的亮度時，啟動電機左電機功率小

79、于右電機功率，機器人向左偏；當機器人左側的光線亮度小于右側亮度時，啟動電機的左電機功率大于右電機功率，機器人向右偏。如圖4-10為趨光的主體程序。</p><p><b>　　圖4-10趨光程序</b></p><p><b>　　3）地面檢測程序</b></p><p>　　機器人在執(zhí)行除執(zhí)行趨光程序，必須同時執(zhí)行地面檢

80、測。</p><p>　　模擬口1代表右地面檢測傳感器；</p><p>　　模擬口2代表前地面檢測傳感器；</p><p>　　模擬口3代表左地面檢測傳感器；</p><p>　　當模擬口1檢測到的地面灰度大于240時，機器人向后退，并右轉，否則執(zhí)行模擬口2；當模擬口2檢測到的地面灰度大于230時，機器人向右轉，否則執(zhí)行模擬口3；當模擬口3

81、檢測到的地面灰度大于230時，機器人向左轉，否則執(zhí)行紅外檢測程序。如圖4-11為地面檢測的主程序。</p><p>　　圖4-11 地面檢測程序</p><p><b>　　紅外檢測程序</b></p><p>　　機器人在執(zhí)行趨光，地面檢測的同時，也必須執(zhí)行紅外壁障程序。</p><p>　　當檢測到前方有障礙物時，向

82、后退，并右轉，否則檢測左側是否有障礙物；當檢測到左方有障礙物時，向右轉，否則檢測右方是否有障礙物；當檢測到右方有障礙物時，向左轉，否則再次執(zhí)行趨光程序。如圖4-12所示。</p><p>　　圖 4-12 紅外檢測程序</p><p>　　4.2.2 JC 語言</p><p>　　交互式C語言（簡稱JC）是用于能力風暴智能機器人的專用開發(fā)語言。</p>

83、<p>　　JC由兩部分組成：編譯環(huán)境和能力風暴操作系統(tǒng)ASOS。JC實現(xiàn)了標準C語言的一個子集，它包括控制語句（for，while，if else）、局部變量和全局變量、數(shù)組、指針、16位和32位整數(shù)以及32位浮點數(shù)。</p><p>　　JC不直接編譯生成針對特定處理器的機器代碼，而是先編譯生成基于堆棧虛擬機的偽代碼。然后這種偽代碼由能力風暴操作系統(tǒng)解釋執(zhí)行。JC這種不尋常的編譯方式有以下優(yōu)點：

84、</p><p>　　解釋執(zhí)行：允許檢查運行出錯。例如：JC在運行，數(shù)組下標的檢查。</p><p>　　代碼更精簡：偽代碼是完全基于堆棧的，進程狀態(tài)完全由它的堆棧和程序計數(shù)器所決定。因此只需要裝載新的堆棧指針和程序計數(shù)器就可以方便地實現(xiàn)任務切換。任務切換操作系統(tǒng)處理，而不是編譯器。</p><p>　　本系統(tǒng)機器人搜救所使用的JC代碼如下:</p>

85、<p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　photo_1 =photo(1);\*定義亮度變量1為左*\</p><p>　　photo_2 =photo(2); \*定義亮度變量2為右*\</p><p>　　photo_3 =(photo(1)+phot

86、o(2))/2; \*定義亮度變量3為平均*\</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(photo_3 < 14)</p><p><b>　　{</b></p><p&g

87、t;　　stop();\*停止電機*\</p><p>　　SubRoutine_1 ();</p><p>　　wait( 3000.000000 );\*延時等待*\</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>&

88、lt;b>　　{</b></p><p>　　if(photo_3 < 80)\*亮度檢測3檢測到的數(shù)值小于80*\</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(photo_1 < photo_2)</p><p><b>　　{</b></

89、p><p>　　motor( 1 , 20 );</p><p>　　motor( 2 , 80 );</p><p>　　wait( 0.200000 );</p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p&

90、gt;　　if(photo_2 < photo_1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor( 1 , 80 );</p><p>　　motor( 2 , 20 );</p><p>　　wait( 0.200000 );</p><p><b>

91、　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor( 1 , 20 );</p><p>　　motor( 2 , 20 );</p><p>　　wait( 0.500000 );

92、</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b>&l

93、t;/p><p>　　ma_1 =analogport(7); \*模擬通道7設為模擬1*\</p><p>　　ma_2 =analogport(6); \*模擬通道6設為模擬2*\</p><p>　　ma_3 =analogport(5); \*模擬通道5設為模擬3*\</p><p>　　if(ma_2 > 240) \*模擬2大于

94、240，此為地面檢測程序，檢測到前方有障礙物*\</p><p><b>　　{</b></p><p>　　drive( -40 ,0);</p><p>　　wait( 0.100000 );</p><p><b>　　stop();</b></p><p>　　dri

95、ve( 0 , 40);</p><p>　　wait( 0.100000 );</p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>

96、　　{</b></p><p>　　if(ma_3 > 230) \*模擬3大于240，此為地面檢測程序，檢測到左方有障礙物*\</p><p><b>　　{</b></p><p>　　drive( 0 , 40);</p><p>　　wait( 0.100000 );</p>&l

97、t;p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(ma_1 > 230) \*模擬1大于230，此

98、為地面檢測程序，檢測到右方有障礙物*\</p><p><b>　　{</b></p><p>　　drive( 0 , -40);</p><p>　　wait( 0.100000 );</p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>

99、　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　ir_1 =ir_detector();\*紅外檢測*\</p><p>　　if( ir_1 == 4)\*檢測到前面有障礙物*\</p><

100、p><b>　　{</b></p><p>　　drive( -40 ,0);</p><p>　　wait( 0.100000 );</p><p><b>　　stop();</b></p><p>　　drive( 0 , 40);</p><p>　　wait(

101、 0.100000 );</p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　ir_1

102、 =ir_detector();</p><p>　　if( ir_1 == 1)\*檢測到左面有障礙物*\</p><p><b>　　{</b></p><p>　　drive( 0 , 40);</p><p>　　wait( 0.100000 );</p><p><b>　　

103、stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　ir_1 =ir_detector();</p><p>　　if(

104、ir_1 == 2)\*檢測到右邊有障礙物*\</p><p><b>　　{</b></p><p>　　drive( 0 , -40);</p><p>　　wait( 0.100000 );</p><p><b>　　stop();</b></p><p><b

105、>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(photo_1 >= photo_2) {</p><p>　　mo

106、tor( 1 , 45 );</p><p>　　motor( 2 , 38 );</p><p>　　wait( 0.200000 );</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</

107、b></p><p>　　motor( 1 , 38 );</p><p>　　motor( 2 , 45 );</p><p>　　wait( 0.200000 );</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>

108、<p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><

109、p><b>　　}</b></p><p>　　photo_1 =photo(1);</p><p>　　photo_2 =photo(2);</p><p>　　photo_3 =(photo(1)+photo(2))/2;</p><p><b>　　}</b></p>&l

110、t;p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void SubRoutine_1( )</p><p><b>　　{</b></p><p>　　tone(261.600006,0.500000);</p>&

111、lt;p>　　tone(293.600006,0.500000);</p><p>　　tone(329.600006,0.500000);</p><p><b>　　return;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void SubRoutine_2( )

112、</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(photo_1 < photo_2)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor( 1 , 20 );</p><p>　　motor( 2 , 80 );</p>

113、;<p>　　wait( 0.200000 );</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(photo_2 < photo_1)</p>

114、<p><b>　　{</b></p><p>　　motor( 1 , 80 );</p><p>　　motor( 2 , 20 );</p><p>　　wait( 0.200000 );</p><p><b>　　}</b></p><p><b

115、>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor( 1 , 20 );</p><p>　　motor( 2 , 20 );</p><p>　　wait( 0.500000 );</p><p><b>　　}</b

116、></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　結論</b></p><p>　　本課題根據(jù)國內外機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，對于在災難發(fā)生后，如地震，火災等，人員不宜進入或無法進入的特殊環(huán)境，進行了初步分析，設計一款

117、能夠在復雜環(huán)境中能夠自由行走，并發(fā)現(xiàn)被困目標的搜救機器人。國外一些國家在發(fā)生災難后利用機器人參加搜救行動的例子很多，而國內的搜索救援行動中，很少見到搜救機器人的影子，這說明我國的搜救機器人還處于發(fā)展階段。</p><p>　　本課題詳細闡述了機器人搜救的研究背景和研究意義，為搜救機器人的提供了更好的依據(jù)。</p><p>　　系統(tǒng)基于AS-UII機器人為平臺，以智能機器人比賽中搜救競賽為例

118、，研究搜救機器人的搜救原理、算法及其擴展設備的運用，設計出一套理論清晰，具有實際應用價值的搜救機器人，在災難發(fā)生的地段能夠更好的得到利用，在以后的搜救工作中會得到充分的發(fā)揮，甚至成為家庭必備的防意外事故的消防員。</p><p>　　本系統(tǒng)在設計中，在原有設備的基礎上，遇到的主要問題在于機器人檢測到光源的同時，前方又有障礙物，如果執(zhí)行趨光程序，勢必會撞到障礙物，導致違規(guī)；如果執(zhí)行壁障程序，則機器人很難再次找到光源

119、，甚至進入死循環(huán)；在這個問題上一度陷入了僵局，后經研究，實驗，指導，將機器人原有的光敏傳感器替換為遠紅外火焰?zhèn)鞲衅?，根?jù)距離光源遠近，光線亮度的不同，達到了搜救的效果。其原因是距離光源越近，則光線亮度越強，亮度檢測器顯示的數(shù)值就越小，當數(shù)值小于一定數(shù)值后，機器人執(zhí)行趨光程序，否則繼續(xù)隨即走。而光敏傳感器檢測到光線亮度的精確度不如遠紅外火焰探測器，遠紅外火焰探測的亮度檢測值精確到10一下，可以根據(jù)機器人本身距離光線遠近來判斷目標的位置。&

120、lt;/p><p>　　本系統(tǒng)的優(yōu)點是利用結構相對簡單的機器人，實現(xiàn)了搜救的效果，減少了很多繁瑣的過程。特色是在AS-UII機器人的基礎上，進行了改裝，拆除了光敏傳感器，替換為遠紅外火焰探測器，這樣可以更精確，更迅速地發(fā)現(xiàn)信號源；閑置其碰撞檢測模塊，擴展了三個地面灰度檢測模塊，分別檢測左前右的地面灰度，防止撞到障礙物。算法相對簡單，實用，運用少量的嵌套，循環(huán)，條件判斷語句，完成基礎的算法工作。</p>

121、<p>　　由于本系統(tǒng)還處于設計階段，還有很多的不足之處，如機器人本身的行動速度慢，工作時間短，靈活度不高等，需要在電機，能耗，傳感器方面做更進一步的探究，在以后的會做更細一步的研究。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　非常感謝方xx老師在我大學的最后學習階段——畢業(yè)設計階段給自己的指導，從最初的定題，到資料收集，到寫作、修改，到

122、論文定稿，給了我耐心的指導和無私的幫助。他是一個為人和善，體貼愛護學生，學歷又高的教師，得到同學們的一致好評，在此我向他表示我誠摯的謝意。希望xx老師以后的教研生涯走的越來越遠，越來越有成就，培育出一個又一個出色的人才。</p><p>　　感謝所有任課老師和所有同學在這三年來給自己的指導和幫助，是他們教會了我專業(yè)知識，教會了我如何學習，教會了我如何做人。正是由于他們，我才能在各方面取得顯著的進步，在此向他們表示

123、我由衷的謝意，并祝所有的老師培養(yǎng)出越來越多的優(yōu)秀人才，桃李滿天下！</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 上海廣茂達伙伴機器人有限公司. 能力風暴智能機器人VJC1.6開發(fā)版使用手 冊[J].現(xiàn)代電子技