工業(yè)機(jī)器人畢業(yè)論文外文翻譯

1、<p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　A workstation and method for processing a plurality of workpieces includes at least one material handling robot movable along a processing path for supporting

2、a workpiece to be moved along the processing path. At least one station can be defined by at least one processing position adjacent the processing path for receiving workpieces to be processed when delivered and position

3、ed by the at least one material handling robot. Interchangeable end effecters can be con-nected to the material handling </p><p>　　RELATED APPLICATIONS </p><p>　　The present application claims t

4、he benefit of pro-visional application Ser. No. 60/548,129 filed on Feb. 26, 2004 and Ser. No. 60/618,422 filed on Oct. 13, 2004.</p><p>　　FIELD OF THE INVENTION </p><p>　　The present invention

5、relates to a flexible body workstation for assembling workpieces using multiple robots and multiple fixtures, and more specifically, the present invention provides welding workstations for auto-motive assembly lines havi

6、ng multiple independently work-ing welding robots and multiple fixtures for holding work-pieces.</p><p>　　BACKGROUND OF THE INVENTION</p><p>　　The efficiency of a welding workstation can be defi

7、ned by the amount of time, normally a percentage, that a welding robot spends welding compared to the total time required for a particular repetitive cycle. The efficiency of the workstation relates to the amount of time

8、 that a welding robot takes to perform various welding operations compared to the total amount of time that the welding robot requires for a particular repetitive cycle. Idle time for a welding robot can occur when a new

9、 workpiec</p><p>　　The amount of time that a workpiece is positioned in a fixture while work is being performed compared to the total amount of time that a workpiece is positioned in a fixture corresponds to

10、 workpiece efficiency. The amount of time that a workpiece sits idle in a fixture reduces the overall operating capacity of the workstation by reducing through-put, normally reported in parts per hour or similar units fo

11、r the overall assembly process. In a workstation having one fixture and one welding robot, t</p><p>　　SUMMARY OF THE INVENTION </p><p>　　The present invention can include a single or a plurality

12、 of similar workstations positioned in sequence </p><p>　　along an assembly line. A movable material handling transportation or transfer robot can be located in between adjacent workstations for moving wor

13、kpieces from one workstation to the next. The present invention can also include a robot for processing the workpieces while held by the material handling transfer robot in between the adjacent workstations.</p>

14、<p>　　The present invention includes a flexible body shop for assembling workpieces using a single or multiple robots and a single or multiple fixtures. The present invention includes movable material handling robot

15、s, and stationary material processing robots in combination at the flexible body workstation. The workstation can perform processing operations on multiple workpieces sequentially, and performs different processing oper

16、ations through the workstation simultaneously. The material processing</p><p>　　The present invention can include a plurality of similar workstations positioned in sequence along an assem¬bly line. The

17、 at least one material handling robot can hand off a workpiece from a transfer position at one end of the processing path to another material handling robot for movement along another processing path for moving work¬

18、;pieces from one workstation to the next and/or can position a workpiece at multiple workstations before transfer. The present invention can also include a material</p><p>　　The present invention can provide

19、 an electronic control means for coordinating the movement of the material handling robots and/or the material processing robots. The electronic control means can be programmable for process¬ing any mix of workpiece

20、s of different configurations in any sequential order. The electronic control means can present the appropriate interchangeable end effecter for connection to a material handling robot in order to move the workpiece alon

21、g a corresponding processing pat</p><p>　　Other objects, advantages and applications of the present invention will become apparent to those skilled in the art when the following description of the best mode

22、contemplated for practicing the invention is read in conjunction with the accompanying drawings. </p><p>　　BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS </p><p>　　The description herein makes reference to t

23、he accompanying drawings wherein like reference numerals refer to like workpieces throughout the several views, and wherein: FIG. 1 is an overhead view of a workstation according to the present invention; FIG. 2 is a si

24、mplified perspective view of the workstation according to the present invention with a first material handling robot at a loading position, a second material handling robot at a processing position, and material processi

25、ng robots located</p><p>　　DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT </p><p>　　Referring now to FIGS. 1-3, the present invention includes a flexible body workstation 10 for assembling workpieces 1

26、2. The workstation 10 can include at least one material handling robot 14a, 14b movable along a process¬ing path 16a, 16b for supporting a workpiece 12 to be moved along the processing path 16a, 16b. The workstation

27、 can include at least one station defined by at least one processing position adjacent the processing path 16a, 16b for receiving workpieces 12 to be processed when del</p><p>　　By way of example and not lim

28、itation, at least one material handling robot can include a first material handling robot 14a movable along a first processing path 16a for supporting a first workpiece 12a to be moved along the first processing path 16a

29、, and a second material handling robot 14b movable along a second processing path 16b for sup¬porting a second workpiece 12b to be moved along the second processing path 16b. At least one stationary monu¬ment 1

30、8 can be provided, if desired for large w</p><p>　　At least one material processing robot 20a, 20b, 20e, 20d can be located adjacent the processing position for processing workpieces 12a, 12b to be processed

31、 after being delivered by the at least one material handling robot 14a, 14b traveling along the corresponding processing paths 16a, 16b. Each material handling robot 14a, 14b can include an interchangeable end effecter 2

32、2 connectable to the material handling robot 14a, 14b for holding and supporting different configurations of workpieces 12a,</p><p>　　The present invention can include a method for processing a plurality of

33、workpieces 12a, 12b. The method can include the steps of supporting a workpiece 12a, 12b to be moved along a processing path 16a, 16b with at least one material handling robot 14a, 14b movable along the processing path 1

34、6a, 16b. The method can include the step of receiving workpieces 12a, 12b to be processed that are delivered by the at least one material handling robot 14a, 14b at at least one station defined by at least o</p>&

35、lt;p>　　By way of example and not limitation, the method according to the present invention can include the step of supporting a first workpiece movable along the first processing path 16a with a first material handlin

36、g robot 14a, and supporting a second workpiece 12b to be moved along a second processing path 16b with a second material handling robot 14b movable along the second processing path 16b. The first workpiece 12a or second

37、workpiece 12b can be supported for processing after being delivered by</p><p>　　The method according to the present invention can include the step of holding and supporting different con-figurations of workp

38、ieces 12a, 12b with interchangeable end effecters 22 connectable to the first and second material handling robots 14a, 14b. Different workpiece configurations can be held, supported, transported, and accurately located w

39、ith the interchangeable end effecters 22 and the corresponding material handling robots 14a, 14b at the processing position. The method according to the </p><p>　　When material handling robot 14a is in the p

40、rocessing position, the material processing robots 20a, 20b, 20e, 20d can begin the processing operations on the workpiece. If desired, the material handling robot 14a can disengage the end effecter 22 and pick up a proc

41、essing tool for additional processing on the workpiece at the processing position. Simultaneously, the second material handling robot 14b can unload the carried workpiece at the unload or transfer position located at one

42、 end of the proc</p><p>　　The method of operation according to the present invention can include the following sequence. The material handling robot 14a can retrieve an end effecter tool for the particular

43、model or configuration of workpiece to be processed or welded. The material handling robot 14a can move to the load position and can present the retrieved end effecter to an operator or other automated equipment for load

44、ing. The material handling robot 14a can move to a processing position or weld position, locating t</p><p>　　While the invention has been described in connection with what is presently considered to be the

45、most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not to be limited to the disclosed embodiments but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrange

46、ments included within the spirit and scope of the appended claims, which scope is to be accorded the broadest interpretation so as to encompass all such modifications and equivalent </p><p><b>　　摘 要&

47、lt;/b></p><p>　　一個(gè)工作站和方法加工工件的多元化至少包括一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)沿著加工路徑支持工件移動(dòng)沿著加工路徑。至少一臺(tái)可以定義至少一個(gè)加工位置相鄰的處理路徑接收待加工工件時(shí)交付和定位的至少一個(gè)材料處理機(jī)器人?？苫Q的末端的影響可以連接到物料搬運(yùn)機(jī)器人持有和支持不同的配置工件。材料處理機(jī)器人可以脫離最終效應(yīng)在加工位置，使接觸與處理工具執(zhí)行額外的加工操作的工件。一個(gè)靈活的身體工作站組裝工

48、件可以使用多個(gè)機(jī)器人和/或多個(gè)夾具加工不同工件的配置以任何順序沿處理路徑。</p><p>　　柔性體裝配工件工作站</p><p><b>　　相關(guān)應(yīng)用</b></p><p>　　本申請(qǐng)要求利益用于應(yīng)用服務(wù)器。60 / 548129在2004年2月26日申報(bào)和編輯。在2004年10月13日申報(bào)。</p><p>&l

49、t;b>　　領(lǐng)域的發(fā)明</b></p><p>　　本發(fā)明涉及一種柔性體工作站組裝工件使用多個(gè)機(jī)器人和多個(gè)裝置，更具體地說，本發(fā)明提供焊接工作站汽車裝配線具有多個(gè)獨(dú)立工作的焊接機(jī)器人和多個(gè)夾具夾持工件。</p><p><b>　　發(fā)明背景</b></p><p>　　效率的一個(gè)焊接工作站可以定義所需的時(shí)間，通常一個(gè)百分比，一

50、個(gè)焊接機(jī)器人焊接相比花費(fèi)的總時(shí)間需要一個(gè)特定的重復(fù)周期。工作站的效率涉及的時(shí)間量，焊接機(jī)器人以執(zhí)行各種焊接操作相比，總時(shí)間量的焊接機(jī)器人需要一個(gè)特定的重復(fù)周期?？臻e時(shí)間對(duì)于焊接機(jī)器人可以發(fā)生在一個(gè)新的工件在夾具加載和準(zhǔn)備。如果有一個(gè)機(jī)器人焊接工作站和一個(gè)夾具，焊接機(jī)器人將閑置作為完成部分卸下從夾具和一個(gè)新的工件裝上夾具。在現(xiàn)有技術(shù)中，這個(gè)問題已經(jīng)解決，再添加一個(gè)夾具在工作站內(nèi)達(dá)成一個(gè)單一的焊接機(jī)器人。在一個(gè)工作站與夾具，焊接機(jī)器人可以完

51、成焊接操作在一個(gè)夾具，工件被加載和卸載的夾具。當(dāng)焊接過程完成在第一夾具，焊接機(jī)器人可以移動(dòng)的夾具和立即開始焊接。</p><p>　　時(shí)間，一個(gè)工件定位在一個(gè)夾具工作正在進(jìn)行比較的總時(shí)間，工件定位在一個(gè)夾具與工件效率。大量的時(shí)間，一個(gè)工件閑置在夾具降低整體運(yùn)營能力的工作站通過減少產(chǎn)量，通常在每小時(shí)或類似單位的整體組裝過程。在一個(gè)工作站有一個(gè)夾具和焊接機(jī)器人，大量的時(shí)間，工件在夾具閑置最小化由于焊接機(jī)器人立即開始焊

52、接操作只要一工件裝載和任何其它安裝程序完成。然而，在一個(gè)工作站有一個(gè)固定裝置和一個(gè)焊接機(jī)器人，工件裝上一個(gè)夾具，設(shè)置，然后閑置，直到完成焊接機(jī)器人焊接操作的夾具。因此，在一個(gè)工作站有一個(gè)夾具和焊接機(jī)器人，工件效率最大化而在工作站有兩場(chǎng)比賽，和一個(gè)焊接機(jī)器人焊接的效率最大化。最好是提供一個(gè)工作站，其中，焊接效率和工件效率均得到提高。</p><p><b>　　本發(fā)明的概要</b></p

53、><p>　　本發(fā)明可以包括一個(gè)或多個(gè)類似的工作站在序列定位沿流水線。一個(gè)可移動(dòng)的物料裝卸運(yùn)輸或轉(zhuǎn)讓機(jī)器人可以位于相鄰的工作站工件從一個(gè)工作站到下。本發(fā)明還可以包括一個(gè)機(jī)器人加工工件時(shí)舉行的材料處理轉(zhuǎn)移機(jī)器人之間的相鄰的工作站。</p><p>　　本發(fā)明包括彈性體裝配車間工件使用單個(gè)或多個(gè)機(jī)器人和一個(gè)或多個(gè)固定裝置。本發(fā)明包括可移動(dòng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人，和固定材料處理機(jī)器人組合靈活的身體工作站。

54、工作站可以執(zhí)行多個(gè)工件的加工操作順序，并進(jìn)行不同的加工業(yè)務(wù)，同時(shí)通過工作站。材料處理機(jī)器人執(zhí)行加工操作的工件可以位于相鄰的至少一個(gè)處理路徑，或之間的第一和第加工路徑和獨(dú)立可移動(dòng)彼此相對(duì)。工件夾具可以提供的形式影響互換結(jié)束連接到至少一個(gè)材料處理機(jī)器人持有和支持不同工件配置一個(gè)交換可互換年底效應(yīng)配置不同的可互換年底效應(yīng)工件配置。可互換的一端可固定影響幾何不同工件的配置允許加工不同工件的配置，在任何既定的順序改變端自動(dòng)對(duì)應(yīng)的影響下被加工工件配

55、置。</p><p>　　本發(fā)明可以包括多個(gè)類似的工作站在序列定位沿流水線。至少在一種材料處理機(jī)器人可以切換從一個(gè)工件轉(zhuǎn)移位置，在一端的處理路徑到另一個(gè)材料處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑另一個(gè)加工工件從一個(gè)工作站到下和/或位置，工件在多個(gè)工作站前轉(zhuǎn)移。本發(fā)明還可以包括材料處理機(jī)器人的工件加工而正在舉行的物料搬運(yùn)機(jī)器人在轉(zhuǎn)移位置在相鄰工作站。</p><p>　　本發(fā)明可以提供一個(gè)電子控制手段協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的

56、物料搬運(yùn)機(jī)器人和/或材料處理機(jī)器人。電子控制的手段，可處理的可編程混合不同工件的配置以任何順序。電子控制手段可以提出適當(dāng)?shù)目苫Q年底效應(yīng)連接到物料搬運(yùn)機(jī)器人在移動(dòng)沿工件相應(yīng)的加工路徑位置相鄰的處理的處理路徑相互作用的材料處理機(jī)器人或機(jī)器人在加工位置。電子控制手段可以信號(hào)每個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人當(dāng)交換可互換年底的影響是必要的，以便處理不同的工件配置在一個(gè)周期運(yùn)動(dòng)沿著加工路徑。材料處理機(jī)器人可以控制不同的可編程序列的各種工件的配置處理以便進(jìn)行必要

57、的加工業(yè)務(wù)，以舉例方式，不限制，如焊接，以有效的方式為特定的配置被處理工件。</p><p>　　其他對(duì)象，優(yōu)勢(shì)和本發(fā)明的應(yīng)用將成為明顯的是那些在藝術(shù)技能時(shí)，以下描述的最佳模式，考慮為實(shí)踐本發(fā)明一起閱讀所附圖紙。</p><p><b>　　圖紙簡要說明</b></p><p>　　描述本作附圖其中像參考數(shù)字指像工件的幾點(diǎn)看法，并在其中：圖1是

58、一個(gè)架空查看一個(gè)工作站，根據(jù)目前的發(fā)明；圖2是一個(gè)簡化的觀點(diǎn)認(rèn)為工作站根據(jù)本發(fā)明具有一第一材料處理機(jī)器人在裝載位置，另一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人在加工位置，材料處理機(jī)器人位于相鄰的加工位置之間的第一和第加工路徑其次是第一材料搬運(yùn)機(jī)器人；和[ 0013 ]圖3是一個(gè)簡化的觀點(diǎn)認(rèn)為工作站根據(jù)本發(fā)明的第一材料處理機(jī)器人移動(dòng)到加工位置，二物料搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)到卸貨的位置，和材料處理機(jī)器人位于相鄰的加工位置之間的第一和第加工路徑。</p>&

59、lt;p><b>　　說明首選的體現(xiàn)</b></p><p>　　現(xiàn)在參照?qǐng)D形。1，本發(fā)明包括一個(gè)靈活的身體工作站10裝卸工件12。工作站10可以包括至少一個(gè)材料處理機(jī)器人14a，14b移動(dòng)沿著加工路徑改為支持工件，其中12個(gè)是沿著加工路徑16，第。工作站可以包括至少一個(gè)基站的至少一個(gè)加工位置相鄰的處理路徑16，其中接收12進(jìn)行處理時(shí)，交付和定位的至少一個(gè)材料處理機(jī)器人14，14。固定

60、紀(jì)念碑18可提供如果需要的話，對(duì)大型工件進(jìn)行處理。</p><p>　　舉例的方式，而不是限制，至少有一個(gè)材料處理機(jī)器人可以包括第一材料處理機(jī)器人14移動(dòng)沿著第一個(gè)加工路徑以及用于支撐第一工件12是沿著第一個(gè)加工路徑條，及第二物料搬運(yùn)機(jī)器人分別移動(dòng)沿處理路徑第二支持一個(gè)工件的是沿著加工路徑第二。至少有一個(gè)固定的紀(jì)念碑18可以提供，如果需要對(duì)大型工件，并可以包括一個(gè)第一固定紀(jì)念碑位于確定的位置之間的第一和第16加工

61、路徑，其中。至少一個(gè)材料處理機(jī)器人16，其中可以是對(duì)運(yùn)動(dòng)的支持，至少有一個(gè)沿架空軌道位置和/或至少一層支持的軌道位置。</p><p>　　至少 有一個(gè)材料加工機(jī)器人20A，20B，20E，20D可以位于相鄰的加工位置，12A，12B將被至少一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人14A交付后處理加工工件14B沿相應(yīng)處理路徑16A，16B。每個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B可以包括可互換的最終效果器22連接的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，舉辦和

62、支持不同配置的工件12A，12B，14B?？毓?，配套，定位和/或幾何夾具相應(yīng)的工件12A，12B要與相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B在處理第18位處理，可以提供可互換的最終效應(yīng)器22?？梢曰Q的最終效果器22樓由相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，在加工位置14B掛載?？苫Q的最終效果器可以定義一個(gè)幾何方面的最終效應(yīng)器22，從而使相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B，準(zhǔn)確定位工件的12A，12B和最終效果器處理的準(zhǔn)確定位工件的12A，12B夾具

63、工具24 22日在預(yù)定位置的加工位置，使材料加工機(jī)器人20A，20B，20E，20D可以執(zhí)行工件的精確定位準(zhǔn)確的加工業(yè)務(wù)組合。材料加工機(jī)器人20A，20B，20E，20D的例子，而不是限制的方式，可以包括焊接機(jī)器人加工工件的12A，12B不同的配置或沿流水線組裝汽車車身造型。材料加工</p><p>　　本發(fā)明可以包括加工多個(gè)工件12A，12B的方法。該方法可以包括步驟支持工件12A，12B移動(dòng)沿加工路

64、徑16A，16B至少有一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B沿加工路徑16A，16B動(dòng)產(chǎn)。該方法可以包括接受12A，12B，被加工工件是至少有一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，至少有一個(gè)站至少有一個(gè)加工位置相鄰的處理路徑16A，16B定義14B交付的一步?？梢蕴峁┮粋€(gè)固定的紀(jì)念碑18，如果需要的話，例如支持大型工件進(jìn)行處理。</p><p>　　例如，不限制的方式，根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括支持第一個(gè)工件沿加工路徑與第一物料搬運(yùn)

65、機(jī)器人14A16A動(dòng)產(chǎn)，并支持第二個(gè)工件12B是一步沿著第二物料搬運(yùn)機(jī)器人沿加工路徑16B14B動(dòng)產(chǎn)第二個(gè)加工路徑16B。第一工件12A或第二工件12B可以支持處理后的第一和第二的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B交付至少有一站位于第一和第二的加工路徑，16A，16B之間。根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括加工工件處理后，被交付了第一和第二的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B至少有一個(gè)材料加工機(jī)器人2012A，12B的第一和第二的步驟，20B，20E，20D

66、毗鄰的加工位置。至少有一個(gè)材料加工機(jī)器人20A，20B，20E，20D的例子，而不是限制的方式，可以包括焊接機(jī)器人。</p><p>　　根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括控股和支持12A，，互換月底的的12B 效果器22連接的第一和第二的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B工件的不同配置的步驟?？梢猿钟胁煌墓ぜ渲茫С?，運(yùn)輸，位于互換年底效果器22和相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B，在加工位置準(zhǔn)確。根據(jù)本發(fā)明的方

67、法可以包括安裝步驟互換年底效果器方面的加工位置與相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B22。如果需要的話，相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人可以從22月底效應(yīng)器脫開，在加工位置，使相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人從事加工工具，方式的例子，并沒有限制，如焊槍，執(zhí)行額外位于加工位置對(duì)工件的加工業(yè)務(wù)處理。根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括12A，12B，要以尊重最終效果器與幾何夾具工具納入互換效應(yīng)器22月底2422處理的準(zhǔn)確定位工件的一步。在加工位置，與相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，

68、14B允許由材料加工機(jī)器人進(jìn)行精確的操作，可以準(zhǔn)確定位，結(jié)合工件12A，12B舉行幾何夾具工具納入到互換的最終效果器2224 20，20B，20E，20D。</p><p>　　當(dāng)物料搬運(yùn)機(jī)器人14A是在加工位置，材料加工機(jī)器人20A，20B，20E，20D可以開始對(duì)工件的加工業(yè)務(wù)。如果需要，可以脫離材料搬運(yùn)機(jī)器人14A效應(yīng)器22日結(jié)束，拿起額外加工工件的加工位置的加工工具。同時(shí)，第二物料搬運(yùn)機(jī)器人14

69、B的可以進(jìn)行工件的卸貨港位于一端的加工路徑16B卸載或轉(zhuǎn)移位置，并返回到另一端的處理路徑16B負(fù)載或轉(zhuǎn)讓的位置，以便攜帶新的未加工的一部分加工位置。操作員，或其他自動(dòng)化設(shè)備，可以加載最終效應(yīng)器。第二物料搬運(yùn)機(jī)器人14B交換結(jié)束效果器，如果有必要，為了處理不同配置的一部分，從以前一起進(jìn)行二次加工路徑16B工件。被加載后，第二物料搬運(yùn)機(jī)器人14B去猛撲，并準(zhǔn)備到零件加工的位置后，第一物料搬運(yùn)機(jī)器人14A是完整和明確的處理位置。物料搬運(yùn)機(jī)器人

70、14A，14B，也可以精確定位工件材料加工機(jī)器人20A，20B，20E，20D舉行一個(gè)幾何的夾具年底效應(yīng)器。材料加工機(jī)器人20A，20B，20E，20D的例子，而不是限制的方式，可以是焊接機(jī)器人。高的焊接效率，即焊接40秒34，可提供配置本發(fā)明披露。站古跡可以從兩個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人14A，14B用于定位幾何夾具最終效果器，如果用于加</p><p>　　根據(jù)本發(fā)明的操作方法可以包括以下序列。物料搬運(yùn)機(jī)器人14A可以

71、檢索為最終效應(yīng)器工具特定型號(hào)或配置的工件進(jìn)行處理或焊接。物料搬運(yùn)機(jī)器人14A可以移動(dòng)到負(fù)載的位置，并可以提交檢索的最終效果器裝載操作員或其他自動(dòng)化設(shè)備。物料搬運(yùn)機(jī)器人14A可以移動(dòng)到加工位置或焊接位置，定位方面與加工或焊接的精確定位站檢索的最終效果器工具。如果需要，可以脫離材料搬運(yùn)機(jī)器人14A從末端效應(yīng)器，并拿起加工工具，如如焊接的工件，必須執(zhí)行一個(gè)額外的處理，焊縫槍。機(jī)器人14A的材料后加工處理完成后可以移動(dòng)到裝卸站和操作員或其他自動(dòng)

72、化設(shè)備，如在未來工作站的下游機(jī)器人卸載，可呈現(xiàn)工件。儲(chǔ)物箱，可提供各種配置為年底效果器的加工工件沿加工路徑的各種配置。雖然坐落在處理位置，物料搬運(yùn)機(jī)器人14A物料搬運(yùn)機(jī)器人14B可以卸載已完成處理的工件，如一個(gè)完整的焊接部分，最終效果器可以改變未來的工件進(jìn)行處理或部分進(jìn)行焊接，并能移動(dòng)到負(fù)載站提出檢索年底，效果器來裝載操作員或其他自動(dòng)化設(shè)備。物料搬運(yùn)機(jī)器人14B，然后去加工位置猛撲后物料搬運(yùn)機(jī)器人14A是完全明確的處理位置。</p