少自由度并聯(lián)機(jī)器人的模糊控制研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比，它的剛度大、精度高、速度快、承載能力大、驅(qū)動(dòng)裝置可位于或接近機(jī)架固定使活動(dòng)構(gòu)件重量輕，具有更加廣闊的應(yīng)用前景，從一出現(xiàn)就引起國(guó)內(nèi)外眾多學(xué)者的關(guān)注。目前，低于六自由度的少自由度并聯(lián)機(jī)器人由于驅(qū)動(dòng)元件少、造價(jià)低、結(jié)構(gòu)緊湊，已經(jīng)率先從理論研究逐漸走向?qū)嶋H應(yīng)用。在機(jī)器人的控制策略上，并聯(lián)機(jī)器人都是多輸入多輸出系統(tǒng)，輸入之間存在著耦合關(guān)系，即一個(gè)輸入的變化必然涉及其他輸入的變化。如果對(duì)并聯(lián)機(jī)器人采用現(xiàn)代控制方法進(jìn)行解耦

2、控制，因?yàn)樗鼘?duì)參數(shù)的變化非常敏感，會(huì)降低控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì)，這就需要找出并聯(lián)機(jī)器人控制中的所謂“不敏感”算法來進(jìn)行控制。模糊控制是一種新型的智能化控制方法，它使用模糊數(shù)學(xué)，不依賴系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感，具有很強(qiáng)的魯棒性，模糊控制的不敏感性恰好是其突出優(yōu)點(diǎn)之一。
　　本文基于模糊控制理論，以Delta機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)模糊控制器，對(duì)其進(jìn)行軌跡跟蹤控制研究。介紹了機(jī)器人的特點(diǎn)和國(guó)內(nèi)外研究概況，對(duì)少自由度并聯(lián)機(jī)器人