異步多雷達目標跟蹤及閃爍噪聲的魯棒融合算法.pdf

1、基于異步多雷達的目標跟蹤是多傳感器信息融合領域的研究熱點之一，在軍事打擊與防御、航空航天、機器人導航等方面具有很好的實用價值和應用前景。本文結(jié)合“十一五”武器裝備預先研究項目，對異步多雷達目標跟蹤及閃爍噪聲的魯棒融合算法進行了深入的研究，主要研究工作和取得的成果如下：
　　 (1)綜述了異步多傳感器多目標跟蹤的基本理論，對經(jīng)典的目標跟蹤算法和數(shù)據(jù)關聯(lián)算法進行了概括總結(jié)。
　　 (2)為了提高異步數(shù)據(jù)融合算法在融合估計精度

2、、計算量、實時跟蹤能力等性能指標，以不同采樣起點同采樣率的異步多傳感器系統(tǒng)為研究對象，根據(jù)測量值映射原理提出了一種順序式異步數(shù)據(jù)融合算法。該算法將各傳感器的測量值在融合中心時鐘下進行映射統(tǒng)一，然后在融合周期內(nèi)各采樣時刻對連續(xù)狀態(tài)系統(tǒng)進行順序離散化，最后用卡爾曼(Kalman)濾波器實現(xiàn)本周期內(nèi)各量測的濾波融合。理論分析和蒙特卡洛仿真實驗驗證了算法的有效性。
　　 (3)針對不同測量精度且呈有理數(shù)倍采樣的多傳感器多目標跟蹤問題，考

3、慮無味聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關聯(lián)(Joint Probability Data Association)算法和順序式無味多傳感器聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)(Multi-sensor Joint Probability Data Association)算法的結(jié)合，提出了一種新的基于不同測量精度的異步多傳感器多目標跟蹤算法。
　　 該算法把多傳感器映射后的測量數(shù)據(jù)作為一虛擬傳感器觀測值，當采樣時刻有多個傳感器的測量時，調(diào)用順序式無味MSJPDA 算法

4、進行濾波跟蹤，當采樣時刻僅有一個傳感器的測量時，調(diào)用無味JPDA 算法進行濾波跟蹤。仿真實驗和信息融合軟件系統(tǒng)的應用實例驗證了算法的有效性。
　　 (4)考慮到二次雷達(Secondary Surveillance Radar)具有敵我方目標的辨別以及更精確的高度探測能力，在多變采樣率傳感器多目標跟蹤環(huán)境下，提出了一種帶SSR 修正的異步多傳感器多目標跟蹤算法。理論分析和仿真表明，帶SSR修正的異步算法能夠有效提高目標跟蹤精度和