基于計算機視覺的移動機器人路徑識別與跟蹤.pdf

1、現(xiàn)代機器人技術(shù)在人工智能、計算機技術(shù)和傳感器技術(shù)的推動下獲得了飛速發(fā)展，移動機器人是機器人學中的一個重要分支，被廣泛應用于物流、探測、軍事、服務等領域。移動機器人的核心技術(shù)之一是導航技術(shù)。隨著數(shù)字圖像處理技術(shù)及圖像處理硬件的發(fā)展，基于計算機視覺的導航方式在機器人導航中得到廣泛關注。 本文以樂高(LEGO)公司的“LEGO MINDSTORMS NX”移動機器人為平臺搭建導航系統(tǒng)，初步研究了基于計算機視覺的移動機器人路徑識別與跟蹤

2、，內(nèi)容包括： 1.介紹視覺子系統(tǒng)的圖像處理方法，并對其進行實驗比較與分析。在圖像處理的基礎上實現(xiàn)了路徑信息的辨識，提出改善路徑信息辨識速度和精度的方法。 2.以移動機器人的運動模型為基礎，將NXT移動機器人運動控制分為直線跟蹤和轉(zhuǎn)彎兩部分。根據(jù)采集到的路徑圖像信息，模仿人工預瞄行為，提出直接依據(jù)圖像信息設計機器人的輸入控制量的方法，實現(xiàn)機器人的直線跟蹤。對攝像機進行標定，獲得機器人在現(xiàn)實坐標系中的參數(shù)，計算出機器人相對于