自動(dòng)抱夾橫移機(jī)的虛擬設(shè)計(jì)、仿真分析及其控制研究.pdf

1、自動(dòng)抱夾橫移機(jī)源于直角坐標(biāo)型機(jī)械手，目前已廣泛使用于各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，成為當(dāng)今制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中不可或缺的光機(jī)電一體化裝備。自動(dòng)抱夾橫移機(jī)的結(jié)構(gòu)形式、運(yùn)動(dòng)方式較為復(fù)雜，在實(shí)際工作狀況下強(qiáng)度、抗振性和控制系統(tǒng)性能要求也很高，設(shè)計(jì)人員往往難以進(jìn)行直觀的想象和精確的設(shè)計(jì)分析，傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法存在設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)、修改不便和試制樣機(jī)成本高的缺點(diǎn)。為了解決這些問(wèn)題，本文對(duì)某公司的燃?xì)饪照{(diào)自動(dòng)抱夾橫移機(jī)進(jìn)行了虛擬設(shè)計(jì)、仿真分析和控制技術(shù)研究，主要內(nèi)容和成果如下

2、：
　　 在回顧和分析直角坐標(biāo)型機(jī)械手研究及應(yīng)用的基礎(chǔ)上，通過(guò)分析燃?xì)饪照{(diào)抱夾橫移機(jī)的實(shí)際工作流程，并貫徹經(jīng)濟(jì)性、設(shè)計(jì)可靠性等原則，對(duì)其進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)。
　　 在對(duì)自動(dòng)抱夾橫移機(jī)本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，根據(jù)整機(jī)對(duì)手部抱夾裝置的設(shè)計(jì)要求，即結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)可靠、易于控制等，對(duì)其展開(kāi)了可靠性設(shè)計(jì)研究。同時(shí)，運(yùn)用專業(yè)的三維設(shè)計(jì)軟件UG對(duì)自動(dòng)抱夾橫移機(jī)展開(kāi)了虛擬設(shè)計(jì)與仿真分析等方面的研究，通過(guò)對(duì)關(guān)鍵零部件的運(yùn)動(dòng)仿真、強(qiáng)度有限元分析、模

3、態(tài)分析等，來(lái)進(jìn)一步提高設(shè)計(jì)的可靠性和縮短產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)周期。最終成功地開(kāi)發(fā)了一臺(tái)新型燃?xì)饪照{(diào)自動(dòng)抱夾橫移機(jī)樣機(jī)。
　　 根據(jù)自動(dòng)抱夾橫移機(jī)的自身特點(diǎn)及作業(yè)需求，采用了交流伺服與氣動(dòng)混合的驅(qū)動(dòng)策略，建立了以可編程控制(PLC)為核心的控制系統(tǒng)。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)的安裝與調(diào)試，表明該系統(tǒng)具有良好的經(jīng)濟(jì)性和穩(wěn)定性，能夠完成預(yù)定的工作任務(wù)。
　　 本文所設(shè)計(jì)的燃?xì)饪照{(diào)自動(dòng)抱夾橫移機(jī)已成功地應(yīng)用于某公司的生產(chǎn)線上，使用效果良好。因此本課題的研究