驅(qū)動冗余并聯(lián)機器人的同步控制.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)具有高剛性、高精度、高速和大承載力等優(yōu)點，然而奇異性對并聯(lián)機構(gòu)的精度、剛度以及運動性能有著重要的影響。由于冗余驅(qū)動可以避免并聯(lián)機構(gòu)的奇異性，從而改善了并聯(lián)機器人的性能，近幾年得到了很多研究者的關(guān)注，但限于結(jié)構(gòu)和驅(qū)動方式的復雜性，給機構(gòu)的控制帶來了難度，因此對驅(qū)動冗余機構(gòu)的控制展開研究具有重要的理論和實際意義。 本文以平面2自由度驅(qū)動冗余并聯(lián)機器人機構(gòu)為研究對象，進行動力學和控制方法的研究，為該類機構(gòu)的控制研究提供理論依據(jù)

2、。結(jié)合拉格朗日方程和拉格朗日-達朗伯方程對平面二自由度驅(qū)動冗余并聯(lián)機器人機構(gòu)進行了動力學分析，建立了該機器人的動力學數(shù)學模型。討論了三種典型的控制方法：PD控制、前饋PD控制和計算力矩控制，分別給出了控制律和控制框圖。將前饋PD控制和計算力矩控制應(yīng)用于平面二自由度驅(qū)動冗余并聯(lián)機器人，并在該并聯(lián)機構(gòu)動力學模型的基礎(chǔ)上進行了數(shù)值仿真。 根據(jù)冗余并聯(lián)機構(gòu)工作空間較小和各關(guān)節(jié)存在耦合性的特點，提出一種易于工程實現(xiàn)的同步控制策略。基于Ly