基于ARM9的嵌入式管道機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、本文分析了國(guó)內(nèi)外排水管道現(xiàn)狀及檢測(cè)與維修情況，根據(jù)排水管道作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種排水管道作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。分析了系統(tǒng)控制要完成的工作，并描述了其硬件組成結(jié)構(gòu)；分析了控制板的外圍電路及特點(diǎn)，分析了電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及電子羅盤(pán)的特點(diǎn)及使用方法，進(jìn)而分析了系統(tǒng)的硬件組成。對(duì)本文嵌入式Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境建立全過(guò)程做了詳細(xì)說(shuō)明，包括環(huán)境變量的設(shè)置、交叉編譯器的獲取、Linux下的終端minicom的使用。在基于ARM920T內(nèi)核的S3C

2、2410硬件平臺(tái)上，移植了嵌入式Linux內(nèi)核、網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序，建立了根文件系統(tǒng)。完成了排水管道作業(yè)機(jī)器人各模塊的開(kāi)發(fā)。使用TCP作為通信協(xié)議，進(jìn)行了網(wǎng)絡(luò)通信模塊的開(kāi)發(fā)；進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制模塊開(kāi)發(fā)，其關(guān)鍵在于四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)，并提供了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可靠性設(shè)計(jì)；進(jìn)行了電子羅盤(pán)數(shù)據(jù)采集模塊的開(kāi)發(fā)，關(guān)鍵是機(jī)器人控制板和電子羅盤(pán)的串口通訊驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)；使用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法，進(jìn)行位姿自動(dòng)控制模塊的開(kāi)發(fā)；以正交試驗(yàn)方法為理論驗(yàn)證了控制系統(tǒng)的性