基于S3C2410和嵌入式Linux的污水管道作業(yè)機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、分析了國內(nèi)污水管道現(xiàn)狀及檢測與維修情況，根據(jù)污水管道作業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)，設計了一種電液結(jié)合的污水管道作業(yè)機器人控制系統(tǒng)。分析了系統(tǒng)控制板要完成的工作，并描述了其硬件組成結(jié)構(gòu)；在分析各傳感器特點的基礎上，設計了調(diào)理電路；設計了驅(qū)動板，包括電磁開關閥驅(qū)動電路和電磁比例閥輸入信號轉(zhuǎn)換電路。對本文嵌入式Linux開發(fā)環(huán)境建立全過程做了詳細說明，包括環(huán)境變量的設置、交叉編譯器的獲取、tftp服務器的安裝使用、NFS網(wǎng)絡文件系統(tǒng)的配置與使用、Li

2、nux下的終端minicom的使用。在基于ARM920T內(nèi)核的S3C2410硬件平臺上，移植了Bootloader、嵌入式Linux內(nèi)核、網(wǎng)卡驅(qū)動程序、USB主機驅(qū)動程序，建立了根文件系統(tǒng)。完成了污水管道作業(yè)機器人各模塊的開發(fā)：使用TCP作為通信協(xié)議，進行了網(wǎng)絡通信模塊的開發(fā)；進行了信號采集與處理模塊開發(fā)，其關鍵在于ADC驅(qū)動程序和溫濕度傳感器驅(qū)動程序開發(fā)；進行了視頻監(jiān)控模塊的移植,包括攝像頭驅(qū)動程序和視頻服務器的移植；進行了運動控制模