基于CMAC的多驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制.pdf

1、對于由分散的多個電機驅(qū)動的長距離帶式運輸機和由多個機器人進行的提升和裝配操作，協(xié)調(diào)控制用于解決這些復(fù)雜運動控制系統(tǒng)中各子系統(tǒng)之間負載、功率、速度和張力的平衡，平穩(wěn)啟動和停車，以及機器人的快速跟隨等問題是必不可少的。這些系統(tǒng)由于具有非線性和時變特性而難以用一般的解析方法來辨識、建模和控制，但是這些問題往往可以用人工智能導(dǎo)出的方法來加以解決。從控制的角度看，人工智能算法也就是控制器。
　　 通過對有關(guān)工程背景和一些用于協(xié)調(diào)控制的人工

2、智能方法的學(xué)習(xí)，作者認為小腦模型關(guān)聯(lián)控制器（CMAC）方法是一種可有效地應(yīng)用于協(xié)調(diào)控制的手段，并針對一些典型的復(fù)雜運動控制系統(tǒng)開發(fā)了一些基于CMAC的算法,應(yīng)用于工程實踐。
　　 作者提出了一種DCMAC+P控制器。該控制器使用一個主CMAC 粗略地逼近控制對象的逆，同時使用一個輔助CMAC 來補償由于不夠精確的逆所導(dǎo)致的殘差。針對一個由兩個伺服系統(tǒng)組成的復(fù)雜系統(tǒng)，其中兩個子系統(tǒng)具有相同的周期性變化的速度給定，但是承擔(dān)不同的周期

3、性變動負載，系統(tǒng)仿真驗證了DCMAC+P控制策略；該算法可使兩個子系統(tǒng)達到速度同步，其快速性優(yōu)越于常用的CMAC+P控制器。
　　 ASE/ACE 算法具有與CMAC+P 算法不同的機制且也可用于復(fù)雜運動控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)，其特點是通過兩個互相協(xié)作的單元來實現(xiàn)的一種強化學(xué)習(xí)機制，其中一個單元提供控制輸出，而另一個單元則通過對控制效果的評價來修正前者的參數(shù)。為了改善這種機制的實時性，作者提出將CMAC 引入這兩個單元從而形成CMAC-

4、ASE/CMAC-ACE控制器并將這種控制器應(yīng)用于上述復(fù)雜運動控制系統(tǒng)，仿真驗證了獨立控制的兩個伺服系統(tǒng)快速而自動地實現(xiàn)了同步。
　　 基于上述由CMAC 改進和增強的控制器，作者試圖將其應(yīng)用于典型的或在工程項目中的復(fù)雜運動控制系統(tǒng)。在一個機器人跟蹤系統(tǒng)中，作者使用兩個基于CMAC的ASE/ACE控制器分別控制一個跟蹤機器人的相對于逃逸機器人的距離和角度。相對于另一個采用一般CMAC 算法的跟蹤機器人，該算法在快速響應(yīng)和控制精度

5、上占優(yōu)。
　　 在一個由三臺交流電機驅(qū)動的帶式運輸機中，三臺電機會因為回路電阻或供電電壓的差別而導(dǎo)致功率不平衡，為此采用了DCMAC+P 算法用于自動功率調(diào)節(jié)，仿真結(jié)果驗證了這種算法的有效性及其相對于一種模糊控制器的優(yōu)越性。
　　 論文中介紹了控制算法在帶式輸送機上的應(yīng)用，該長距離帶式輸送機由分布安置的多臺電機驅(qū)動。為了保障工程成功，在預(yù)研中對系統(tǒng)進行了深入細致分析；對系統(tǒng)的主要部件如傳送帶、滾筒、變速箱以及具有雙閉環(huán)的