移動乒乓球機械手的運動學控制方法研究.pdf

1、機器人技術擁有廣闊的應用領域，并且表現(xiàn)出高度的智能性，往往成為衡量一個國家工業(yè)自動化水平和前沿科技水平的顯著標志。而輪式差速移動機器人以其獨特的非完整性、非線性和廣闊的應用前景，受到了越來越多機器人研究者的關注。
　　 在機器人領域，移動乒乓球機械手不僅涉及人機界面交互、在線實時控制、機器學習、智能系統(tǒng)和智能控制、高速視覺伺服、運動學控制、力學控制等多學科知識，而且還包含了很多前沿技術的應用。本實驗室的乒乓球機器人由于手臂固定，

2、故而擊打乒乓球的范圍有限，為此，本文結合輪式差速移動機器人和乒乓球機器人的技術特點，設計了輪式移動乒乓球機械手。
　　 這篇論文的主要研究內容包括以下幾個方面:首先介紹了移動乒乓球機械手的研究背景及研究現(xiàn)狀，接著簡要對其軟硬件平臺進行了介紹，同時對在硬件平臺上搭建D-H模型的詳細過程進行了清晰的介紹。接著分析了小車車輪的分類原理，根據(jù)分類原理把車輪分為五種類型，從而明確了構造小車模型的理論依據(jù)，并求出了車體的運動學模型。搭建好移