多智能體分布式協(xié)調(diào)控制.pdf

1、近年來，隨著計算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和傳感器技術(shù)的提高，多智能體協(xié)調(diào)控制受到了許多學(xué)者的極大關(guān)注。多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題有著很深的工程應(yīng)用背景，這其中包括多機(jī)器人系統(tǒng)控制、無人車的編隊控制、大規(guī)模傳感器網(wǎng)絡(luò)的自主配置、人造衛(wèi)星的姿態(tài)控制以及因特網(wǎng)系統(tǒng)中的流量和擁塞控制等，它們都可以抽象為多智能體系統(tǒng)來作為研究對象。顯然，多智能體分布式協(xié)調(diào)控制在軍事和民用領(lǐng)域都有著巨大的應(yīng)用前景。 本文主要應(yīng)用代數(shù)圖論和矩陣論的有關(guān)知識描述多智能

2、體系統(tǒng)的模型，并對多智能體一致性問題做了擴(kuò)展分析，通過考慮不同質(zhì)量的智能體的運動過程，得出多智能體系統(tǒng)運動過程的質(zhì)心守恒定律，在比較理想的條件下（多智能體系統(tǒng)構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涫菚r不變的無向或有向強(qiáng)連接圖），應(yīng)用此定理不僅可以避開繁雜的數(shù)學(xué)推導(dǎo)，而且可以快速算出系統(tǒng)最后的決策值。解決如多機(jī)器人搬運大物塊時，目標(biāo)位置難以先驗確定的問題。 對于生物體的群集運動，相當(dāng)于多智能體系統(tǒng)的二階運動，先前學(xué)者的研究僅考慮了對等個體的情況，本文結(jié)合