基于視覺(jué)的銑刨機(jī)作業(yè)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究.pdf

1、針對(duì)目前路面銑刨機(jī)作業(yè)行走完全由人工操作轉(zhuǎn)向這種工作方式中存在作業(yè)效率低下及操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大的問(wèn)題，為了提高銑刨機(jī)智能化和自動(dòng)化水平，也為了能為今后路面銑刨機(jī)和行走作業(yè)機(jī)械無(wú)人駕駛技術(shù)提供技術(shù)支撐，本文提出了將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)運(yùn)用到銑刨機(jī)的作業(yè)導(dǎo)航這一課題。 本文設(shè)計(jì)了銑刨機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和視覺(jué)導(dǎo)航算法，以及道路圖像處理的相關(guān)方法。其中視覺(jué)導(dǎo)航算法主要解決由圖像信息獲取三維世界信息以及導(dǎo)航參數(shù)的提取問(wèn)題。而探討圖像處理是為

2、了尋找適合道路圖像處理的方法以便能提取準(zhǔn)確的導(dǎo)航參數(shù)。在導(dǎo)航算法方面，采用增加合適約束的辦法使得可以用反透視理論解決二維圖像信息到三維空間信息的映射。在圖像處理方面，為了能夠找到合適的道路圖像處理方法，文中對(duì)比了各種圖像處理方法的處理效果，并采用先二值化后濾波的圖像處理流程，目的是為了減小濾波的計(jì)算量以提高處理的實(shí)時(shí)性。最后針對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航銑刨機(jī)對(duì)象復(fù)雜，作業(yè)環(huán)境存在不確定因素、對(duì)象本身存在非線性和大時(shí)滯的特點(diǎn)，采用模糊控制的辦法實(shí)現(xiàn)視覺(jué)導(dǎo)