基于標(biāo)識(shí)符視覺(jué)定位的AGV導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會(huì)科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展進(jìn)步，傳統(tǒng)倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)面臨著現(xiàn)代化改造升級(jí)的壓力，AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車)作為高效、穩(wěn)定、安全的自動(dòng)化運(yùn)輸手段，在取代傳統(tǒng)人力運(yùn)輸方式的進(jìn)程中起著舉足輕重的作用，直接影響企業(yè)物流成本與核心競(jìng)爭(zhēng)力，具有非常重要的現(xiàn)實(shí)指導(dǎo)意義。本文結(jié)合現(xiàn)代倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)實(shí)際需求，設(shè)計(jì)完成了一套基于視覺(jué)標(biāo)識(shí)符進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)引、自動(dòng)避障的AGV導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　首先，論文提出AGV整體設(shè)計(jì)方案

2、，從采集層、運(yùn)算層和響應(yīng)層三個(gè)層次詳細(xì)說(shuō)明AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的組成模塊以及各模塊的功能，介紹AGV框架設(shè)計(jì)思想。
　　其次，AGV的定位技術(shù)在導(dǎo)航系統(tǒng)中至關(guān)重要，本文通過(guò)設(shè)置二維導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符，利用數(shù)字圖像處理技術(shù)，提出一種基于機(jī)器視覺(jué)的AGV標(biāo)識(shí)符識(shí)別算法，從視覺(jué)傳感器的畸變校正、曝光白平衡自動(dòng)調(diào)節(jié)、形態(tài)學(xué)處理和標(biāo)識(shí)符內(nèi)容識(shí)別等角度詳細(xì)介紹了導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符識(shí)別流程，實(shí)現(xiàn)AGV位姿識(shí)別。
　　然后，以設(shè)置虛擬目標(biāo)點(diǎn)的方式，將AGV位置偏

3、移量與角度偏移量轉(zhuǎn)化為單輸入變量，采用單輸入PID控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)本文控制算法，并對(duì)其進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試。為進(jìn)一步提高控制算法的性能，引入了模糊控制概念，從模糊語(yǔ)言變量、隸屬度函數(shù)和模糊規(guī)則三方面討論了模糊控制器設(shè)計(jì)過(guò)程，通過(guò)Simulink進(jìn)行軟件仿真，給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析。之后將模糊PID控制器應(yīng)用在AGV控制系統(tǒng)中，并給出其與傳統(tǒng)PID控制器的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果。同時(shí)，為解決定位系統(tǒng)識(shí)別噪聲問(wèn)題，引入卡爾曼濾波器對(duì)AGV定位進(jìn)行優(yōu)化，提高AGV控