基于視覺的銑刨機作業(yè)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究.pdf

1、針對目前路面銑刨機作業(yè)行走完全由人工操作轉(zhuǎn)向這種工作方式中存在作業(yè)效率低下及操作人員勞動強度大的問題，為了提高銑刨機智能化和自動化水平，也為了能為今后路面銑刨機和行走作業(yè)機械無人駕駛技術(shù)提供技術(shù)支撐，本文提出了將機器視覺技術(shù)運用到銑刨機的作業(yè)導(dǎo)航這一課題。 本文設(shè)計了銑刨機視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和視覺導(dǎo)航算法，以及道路圖像處理的相關(guān)方法。其中視覺導(dǎo)航算法主要解決由圖像信息獲取三維世界信息以及導(dǎo)航參數(shù)的提取問題。而探討圖像處理是為

2、了尋找適合道路圖像處理的方法以便能提取準確的導(dǎo)航參數(shù)。在導(dǎo)航算法方面，采用增加合適約束的辦法使得可以用反透視理論解決二維圖像信息到三維空間信息的映射。在圖像處理方面，為了能夠找到合適的道路圖像處理方法，文中對比了各種圖像處理方法的處理效果，并采用先二值化后濾波的圖像處理流程，目的是為了減小濾波的計算量以提高處理的實時性。最后針對視覺導(dǎo)航銑刨機對象復(fù)雜，作業(yè)環(huán)境存在不確定因素、對象本身存在非線性和大時滯的特點，采用模糊控制的辦法實現(xiàn)視覺導(dǎo)