并聯(lián)微動激振器的結構設計與控制研究.pdf

1、在研究振動問題時，常需要借助激振器或者振動臺等激振裝置使物體產生振動，從而進行振動測試。本文針對一種并聯(lián)微動激振器進行了全面的研究，該并聯(lián)微動激振器采用三平移空間并聯(lián)機構作為主體結構，采用壓電陶瓷作為驅動元件，采用柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)的剛性運動副，可以實現從一維到三維的激振。本文研究內容主要包括以下幾個方面：
　　第一，根據并聯(lián)微動激振器的設計要求，采用非對稱三平移機構3-RRRP(4R)作為激振器的主體機構，對所選用的機構進行了運動

2、輸出和自由度分析，建立了機構的位置方程，進行了運動解耦性分析；建立了一階影響系數矩陣和二階影響系數矩陣，得到了機構的速度方程和加速度方程，為機構模型參數的設計提供了理論依據。
　　第二，對并聯(lián)微動激振器主體機構的模型參數進行了分析和設計。選用無間隙、無摩擦、免于潤滑、免于裝配的柔性鉸鏈作為機構的運動副，合理選擇了柔性鉸鏈的材料，設計了機構的參數；構造了機構的有限元模型，對機構進行了安全校驗，驗證了機構設計的可行性。
　　第三

3、，利用Solidworks和ADAMS軟件建立了并聯(lián)微動激振器主體機構的虛擬樣機，并在樣機上對激振器的振動特性進行了仿真試驗。通過在機構主動轉動副處施加相應的微動轉速，得到了激振器動平臺的輸出位移曲線和輸出振動曲線，驗證了振動規(guī)律的正確性。
　　最后，設計了并聯(lián)微動激振器的控制系統(tǒng)，利用模糊增益調整 PID控制方法實現了對并聯(lián)微動激振器的振動控制。設計了并聯(lián)微動激振器的控制軟件，并通過實驗驗證了控制器設計的可靠性。
　　通過