微裝配機器人控制系統設計.pdf

1、微裝配機器人是機器人裝配工藝和微操作技術相結合的產物。盡管其本身的機構尺寸并非微型，但是卻能在一個較小的工作空間（如厘米尺度）實現系統精度達微米甚至納米級的精密操作。本文在國家自然科學基金和國家863 項目的支持下，針對某類亞毫米級微型零件人工裝配過程存在著裝配精度差、成功率不高、勞動強度大等方面的問題，構建了具有21自由度微裝配機器人控制系統，詳細論述了該機器人系統的軟硬件設計方案。控制系統是微裝配機器人完成復雜裝配工序的關鍵系統。論

2、文首先介紹了系統的總體設計方案，闡釋了系統的硬件結構。簡要介紹了自主研制的兩類微夾鉗和對應的控制系統。著重討論了微夾鉗控制系統的硬件結構和關鍵電路。
　　 本文闡述了系統的總體控制方案。詳細論述了三手協調微操作機械手的定位控制方案和微夾鉗的操作控制方案，分析了兩者在裝配中的作用，給出了各自的控制結構和底層的物理控制信號。定義了系統工作空間的坐標系方向。系統控制軟件分解成相應的功能模塊，并由這些軟件模塊組成二個控制階段，以完成整個