微裝配機器人的無標定視覺伺服研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微裝配機器人是對微小尺度零件進行裝配的機器人，在微觀領域有廣泛的應用前景。本文建立了微裝配機器人系統(tǒng)平臺，由三臺機械手協(xié)調控制和兩種不同類型的微夾持器具體操作，雙光路顯微鏡提供視覺圖像信號，通過無標定視覺伺服方法，由圖像信號中提取的特征量控制機器人運動。
　　對機械手末端夾持器和零件進行目標識別時，本文采用了基于輪廓的圖像識別和ORB特征點匹配兩種方法?；谳喞淖R別方法應用于對目標進行初始定位和移動時的定位，首先對圖像進行灰度化

2、、濾波、邊緣檢測、形態(tài)學處理和輪廓檢測，求出輪廓外接正矩形，然后根據(jù)輪廓和外接正矩形的面積以及頂點坐標信息進行識別。在對操作對象靶腔及其凹槽進行精確定位時，采用特征點匹配算法，在比較了ORB、SIFT和SURF三種常用的算法的原理和性能的基礎上，本文選擇了速度最快的ORB算法。實驗證明本文采用的基于輪廓的圖像識別和ORB特征點匹配算法均滿足實時性和準確性要求。
　　在用無標定視覺伺服對微裝配系統(tǒng)進行控制時，本文建立雙閉環(huán)回路控制結

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