孔—軸裝配機(jī)器人視覺制導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文深入研究了視覺制導(dǎo)下進(jìn)行孔-軸裝配的機(jī)器人的工作原理、組成結(jié)構(gòu)、調(diào)試方式以及相應(yīng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制策略等，詳細(xì)討論了設(shè)計(jì)該型機(jī)器人所涉及的計(jì)算機(jī)視覺成像理論和機(jī)器人控制理論。在廣泛收集現(xiàn)有的多種圖像采集裝置基礎(chǔ)上，分析和比較了其各自的優(yōu)、缺點(diǎn)，進(jìn)而提出適合孔-軸裝配環(huán)境的圖像采集裝置的優(yōu)化配置。論文系統(tǒng)地介紹了視覺圖像的采集、像質(zhì)評(píng)價(jià)、圖像處理及貯存方法，確立了視覺坐標(biāo)系與機(jī)械臂坐標(biāo)系的相互位置關(guān)系，重點(diǎn)討論了平行雙目立體視系統(tǒng)的建模

2、和空間點(diǎn)配準(zhǔn)的理論計(jì)算方法。 在圖像配準(zhǔn)理論中，首次將色配法引入到簡(jiǎn)單特征匹配，將曲線的曲率分級(jí)空間(CSS)匹配引入到復(fù)雜的特征匹配中，加快對(duì)視場(chǎng)內(nèi)已知物體的定位速度。根據(jù)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，本文提出一套視覺標(biāo)定機(jī)械臂連桿參數(shù)的方法，為未標(biāo)定機(jī)器人提供了一個(gè)精確、簡(jiǎn)便的構(gòu)型測(cè)量方法．因而具具很高的應(yīng)用價(jià)值。 應(yīng)用上述理論，本文建立一個(gè)視覺制導(dǎo)裝配機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，其機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)部分通過改進(jìn) YJP-I型機(jī)器人的上部來實(shí)現(xiàn)，可