孔—軸裝配機(jī)器人視覺制導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文深入研究了視覺制導(dǎo)下進(jìn)行孔-軸裝配的機(jī)器人的工作原理、組成結(jié)構(gòu)、調(diào)試方式以及相應(yīng)機(jī)械臂的運動控制策略等，詳細(xì)討論了設(shè)計該型機(jī)器人所涉及的計算機(jī)視覺成像理論和機(jī)器人控制理論。在廣泛收集現(xiàn)有的多種圖像采集裝置基礎(chǔ)上，分析和比較了其各自的優(yōu)、缺點，進(jìn)而提出適合孔-軸裝配環(huán)境的圖像采集裝置的優(yōu)化配置。論文系統(tǒng)地介紹了視覺圖像的采集、像質(zhì)評價、圖像處理及貯存方法，確立了視覺坐標(biāo)系與機(jī)械臂坐標(biāo)系的相互位置關(guān)系，重點討論了平行雙目立體視系統(tǒng)的建模

2、和空間點配準(zhǔn)的理論計算方法。 在圖像配準(zhǔn)理論中，首次將色配法引入到簡單特征匹配，將曲線的曲率分級空間(CSS)匹配引入到復(fù)雜的特征匹配中，加快對視場內(nèi)已知物體的定位速度。根據(jù)機(jī)械臂的運動特點，本文提出一套視覺標(biāo)定機(jī)械臂連桿參數(shù)的方法，為未標(biāo)定機(jī)器人提供了一個精確、簡便的構(gòu)型測量方法．因而具具很高的應(yīng)用價值。 應(yīng)用上述理論，本文建立一個視覺制導(dǎo)裝配機(jī)器人實驗平臺，其機(jī)械臂運動部分通過改進(jìn) YJP-I型機(jī)器人的上部來實現(xiàn)，可